买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种面向水面多智能体系统的控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119805946B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510309185.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种面向水面多智能体系统的控制方法及装置是由杨岳;张佳辉;刘克中;袁志涛;程森;张丁泽;杨胜捷设计研发完成，并于2025-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向水面多智能体系统的控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种面向水面多智能体系统的控制方法及装置，属于船舶自动驾驶技术领域，其中，该方法包括：将智能体的位置和速度信息作为状态变量，构建水面多智能体系统的数学模型；根据模糊逻辑系统的万能逼近原理，对数学模型中的非线性函数进行逼近，构建用于估计数学模型中不可测状态的模糊状态观测器；确定引入了时变编队函数的广义状态误差，根据滑模控制算法，计算得到目标控制输入。本申请通过模糊状态观测器精确估计水面多智能体系统中的不可测信息，降低了控制器对单船速度状态信息的依赖，提高了控制精度，同时将时变编队函数与滑模控制算法结合，使水面多智能体系统的编队队形随着时间变化，这种时变编队的灵活性更高。

本发明授权一种面向水面多智能体系统的控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种面向水面多智能体系统的控制方法，其特征在于，包括： 将智能体的位置和速度信息作为状态变量，构建水面多智能体系统的初始数学模型； 根据模糊逻辑系统的万能逼近原理，对所述初始数学模型中的非线性函数进行逼近，得到目标数学模型； 根据所述目标数学模型的输入和输出，构建用于估计目标数学模型中不可测状态的模糊状态观测器； 基于所述目标数学模型和所述模糊状态观测器，确定引入了时变编队函数的广义状态误差； 根据滑模控制算法，基于所述广义状态误差计算得到水面多智能体系统的目标控制输入； 所述广义状态误差为： 式中，表示水面多智能体系统中第个智能体的广义状态误差，表示估计的水面多智能体系统中第个智能体的位置状态信息，表示用于调整水面多智能体系统中第个智能体编队队形的时变编队函数，表示用于调整水面多智能体系统中第个智能体的编队队形时变编队函数，表示水面多智能体系统中第个智能体与第个智能体之间的通信质量，表示水面多智能体系统中第个智能体与其他所有智能体之间通信质量的加权，是一个邻接矩阵，当表示领导者时，公式中的改为，表示水面多智能体系统中第个智能体的位置状态信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉理工大学，其通讯地址为：430070 湖北省武汉市洪山区珞狮路122号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。