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龙图腾网获悉北京中科慧居科技有限公司申请的专利一种用于无人驾驶AVP场景的停车场导航路网生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120048143B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510191050.0，技术领域涉及：G08G1/0967；该发明授权一种用于无人驾驶AVP场景的停车场导航路网生成方法是由汤波设计研发完成，并于2025-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于无人驾驶AVP场景的停车场导航路网生成方法在说明书摘要公布了：本发明公开的属于无人驾驶技术领域，具体为一种用于无人驾驶AVP场景的停车场导航路网生成方法，包括具体步骤如下：传感器部署、车辆数据采集、地图数据收集、点云数据处理、图像数据处理、数据融合、节点确定、边的连接、路径规划、路网优化。本发明通过对障碍物进行判断，且对所判断的障碍物进行录入或标记，具有实现在后续的路网更新中，不仅能够对所标记的区域进行针对性完善，以使信息被准确获取，还能够避免出现对障碍物进行误判，基于此，以能够在一定程度上避免路网生成出现错误或能够及时对路网因障碍物而导致的错误进行及时纠正。

本发明授权一种用于无人驾驶AVP场景的停车场导航路网生成方法在权利要求书中公布了：1.一种用于无人驾驶AVP场景的停车场导航路网生成方法，其特征在于，包括具体步骤如下： S1，数据采集： S11，传感器部署：在停车场内部署多种传感器，包括激光雷达、摄像头、超声波传感器；激光雷达用于获取停车场的三维点云数据，精确测量障碍物、停车位、道路边界的位置和形状；摄像头用于捕捉停车场的视觉图像，提供纹理和颜色信息，辅助识别车道线、交通标志和其他车辆行人；超声波传感器用于检测近距离的障碍物；在传感器部署的过程中，若是遇到障碍物，则会对障碍物进行分析，以分析障碍物是为定点障碍物还是动点障碍物，若是为定点障碍物，则会被录入到三维点云数据中，若是为动点障碍物，则会对其进行标记，并记录时间； S12，车辆数据采集：使配备有高精度定位系统和惯性测量单元的采集车在停车场内行驶，以采集车辆的位置、速度、姿态信息，其数据用于确定车辆的行驶轨迹和姿态变化，为后续的路网生成提供基础数据； S13，地图数据收集：收集停车场的电子地图数据，其电子地图数据能够作为路网生成的基础框架，提供停车场的大致布局和几何信息； S2，数据处理与分析： S21，点云数据处理：先对激光雷达采集到的点云数据进行滤波、去噪预处理操作，以去除异常点和噪声点，提高数据的质量和准确性，然后进行点云分割，将点云数据划分为不同的区域； S22，图像数据处理：对摄像头采集的图像进行图像识别和分析，以识别出特征信息，接着利用计算机视觉技术从图像中提取出有用的信息，并与点云数据进行融合，以更全面地理解停车场的环境； S23，数据融合：利用算法对激光雷达、摄像头、超声波传感器和采集车的数据进行融合处理，以得到更准确、更全面的停车场环境信息； S3，路网生成： S31，节点确定：根据点云数据和图像数据处理的结果，确定停车场导航路网的节点，其节点将作为路网的基本组成单元，用于连接和构建导航路径； S32，边的连接：根据节点之间的实际物理连接关系和车辆行驶的可行性，确定节点之间的边，其边代表了车辆可以行驶的路径，连接相邻的节点；在确定边后，则会对道路的尺寸和停车位的尺寸进行确定，在确定后，则会基于车辆尺寸来判断车辆是否能够顺畅通过； S33，路径规划：基于生成的路网，采用路径规划算法为车辆规划从起点到终点的最优导航路径； S34，路网优化：对生成的导航路网进行优化，去除不必要的节点和边，简化路网结构，提高路径规划的效率和准确性，同时，对路网中的弯道、路口位置进行优化，确保车辆在行驶过程中能够平稳、安全地通过； S4，地图更新与维护： S41，新数据更新：根据数据采集对停车场的环境进行实时监测，在监测过程中，若是在无障碍物的空间出现了障碍物，则会通过数据采集分析其障碍物是为定点障碍物还是动点障碍物，若是为动点障碍物，则会不进行更新，若是为定点障碍物则会进行更新； S42，旧数据更新：根据数据采集中的记录时间，按序对所标记的区域数据进行采集，若是动点障碍物未移动，则会再次记录时间。

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