一种用于冗余机械臂的自运动方法
专利号：2019102438352专利权维持
申请日：
2019-03-28
发布日期：2023-10-20
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专利摘要
本发明公开了一种用于冗余机械臂的自运动方法，其特征在于，具体按照以下步骤实施：步骤1、确定冗余机械臂逆运动学方程；步骤2、对自运动方程两边同时求导；步骤3、将所述逆运动学方程设计为时变凸二次规划问题；步骤4、在所述时变凸二次规划问题中分别引入自运动指标和末端位置反馈；步骤5、引入拉格朗日函数，求解时变凸二次规划问题受等式约束的时变凸二次规划方程，并将其转化为时变矩阵方程，并得到最优解；步骤6、对步骤5得到的速度层上的最优解进行积分，即可得到各个关节角的最优解；本发明提供了一种计算量小，用于速度控制的冗余机械臂自运动方案。
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