视觉伺服机械臂物品抓取最佳位姿检测方法
专利号:2021100978758专利权维持
申请日:
2021-01-25
发布日期:2023-12-28
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专利摘要
本发明公开了视觉伺服机械臂抓取最佳位姿检测方法,主要包括以下步骤:步骤一,读取照片;步骤二,提取SURF特征点;步骤三,根据SURF特征点生成图像的特征向量;步骤四,初步建立一个匹配对含野值;步骤五,预防仿射变化,去除不满足变化的野值;步骤六,获取目标物的多边形框;步骤七,二维坐标系下最佳位姿解算;步骤八,伺服控制机械臂抓取物品。该方法将单目视觉与伺服机械臂相结合,利用两点间求斜率的几何关系进而求出目标物体的最佳位姿角,即伺服机械手抓应旋转的角度,简单易行,占用问题少,计算速度快,具有广阔的应用前景。
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