申请/专利权人：北京首贝科技发展有限公司

申请日：2019-10-17

公开（公告）日：2020-01-10

公开（公告）号：CN110672095A

主分类号：G01C21/16(20060101)

分类号：G01C21/16(20060101);G01C21/20(20060101)

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2022.04.15#实质审查的生效;2020.01.10#公开

摘要：本发明涉及导航定位技术领域，且公开了一种基于微惯导的行人室内自主定位算法，包括如下步骤：a、步伐检测；b、航迹推算求取姿态、位置、速度；c、基于EKF框的系统误差预测及更新。抑制了PDR定位算法发散问题，利用人在行走时，脚有短暂的静止时间，将MEMS、IMU模块绑在脚上，通过对IMU数据的分析，判断人行走时脚的静止区间，并利用该静止区间，将速度归零，作为“零速测量值”，然后再采用EKF算法，利用该“零速测量值”修正更新系统各项误差，抑制系统位置的发散。实现在GNSS拒止的环境下比如室内环境中，完全不依赖外部辅助设备，仅依靠可穿戴的微惯导模块，实现行人自主定位。

主权项：1.一种基于微惯导的行人室内自主定位算法，其特征在于：包括如下步骤：a、步伐检测；b、航迹推算求取姿态、位置、速度；c、基于EKF框的系统误差预测及更新。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京首贝科技发展有限公司 一种基于微惯导的行人室内自主定位算法

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