申请/专利权人：广州文远知行科技有限公司

申请日：2021-12-06

公开（公告）日：2024-04-23

公开（公告）号：CN114312829B

主分类号：B60W60/00

分类号：B60W60/00;G06N3/02;G06Q10/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.23#授权;2022.04.29#实质审查的生效;2022.04.12#公开

摘要：本申请公开了一种行人轨迹预测方法和装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取目标行人的实际轨迹、基于正常行人模型得到的历史预测轨迹和基于特殊行人模型得到的历史预测轨迹；根据目标行人的实际轨迹和基于正常行人模型得到的历史预测轨迹，得到基于正常行人模型的轨迹相似度；根据目标行人的实际轨迹和基于特殊行人模型得到的历史预测轨迹，得到基于特殊行人模型的轨迹相似度；根据基于正常行人模型的轨迹相似度和基于特殊行人模型的轨迹相似度的比较结果，生成基于正常行人模型或特殊行人模型的目标行人预测轨迹。本申请能准确地预估正常行人和特殊行人的轨迹，提高自动驾驶交互策略的精准度，降低出现碰撞特殊行人危险事故的概率。

主权项：1.一种行人轨迹预测方法，其特征在于，包括：获取目标行人的实际轨迹、基于正常行人模型得到的历史预测轨迹和基于特殊行人模型得到的历史预测轨迹；根据目标行人的实际轨迹和基于正常行人模型得到的历史预测轨迹，得到基于正常行人模型的轨迹相似度，包括：在目标行人的实际轨迹中获取当前时刻T0的当前位置G0；在目标行人的基于正常行人模型得到的历史预测轨迹中分别对应获取过去k个采样时间点T1,T2,…,Ti,…,Tk对当前时刻T0的预测位置D1,D2,…,Di,…,Dk，其中，i和k都为自然数；根据Si＝e^-a×di，得到各个预测位置与当前位置的位置偏差，其中，di为第i个采用时间点Ti对当前时刻T0的预测位置Di与当前时刻T0的当前位置G0的距离差，a为预测修正参数；根据S＝SUM{CalcScoreDi,G0×e-Ti|i＝1,2,…,k}，得到基于正常行人模型的轨迹相似度S；根据目标行人的实际轨迹和基于特殊行人模型得到的历史预测轨迹，得到基于特殊行人模型的轨迹相似度；根据基于正常行人模型的轨迹相似度和基于特殊行人模型的轨迹相似度的比较结果，生成基于正常行人模型或特殊行人模型的目标行人预测轨迹。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州文远知行科技有限公司 一种行人轨迹预测方法和装置、电子设备及存储介质

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