申请/专利权人：上海彩虹鱼深海装备科技有限公司

申请日：2018-10-12

公开（公告）日：2020-06-23

公开（公告）号：CN109229313B

主分类号：B63G8/00(20060101)

分类号：B63G8/00(20060101);B63G8/22(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.06.23#授权;2019.02.19#实质审查的生效;2019.01.18#公开

摘要：本申请提供了一种潜水器框架结构及潜水器，其中，框架结构包括：框架主体；气罐，设置在所述框架主体上；第一压载舱，设置在所述框架主体的顶部，所述第一压载舱具有第一注排液口和第一注排气口，所述第一压载舱通过所述第一注排液口与外部环境连通，所述第一注排气口与所述气罐相连；第二压载舱，设置在所述框架主体上，位于所述第一压载舱的下方；所述第二压载舱具有第二注排液口和第二注排气口，所述第二压载舱通过所述第二注排液口与外部环境连通，所述第二注排气口与所述气罐相连。本申请提供的潜水器框架结构及潜水器能够提高潜水器在上浮过程中的稳定性。

主权项：1.一种潜水器框架结构，其特征在于，包括：框架主体；所述框架主体包括：至少两个竖直的侧板，相邻的两个侧板之间留有空隙；气罐，设置在所述框架主体上；第一压载舱，设置在所述框架主体的顶部，连接在两个侧板之间；所述第一压载舱具有第一注排液口和第一注排气口，所述第一压载舱通过所述第一注排液口与外部环境连通，所述第一注排气口与所述气罐相连；第二压载舱，设置在所述框架主体上，位于所述第一压载舱的下方；所述第二压载舱具有第二注排液口和第二注排气口，所述第二压载舱通过所述第二注排液口与外部环境连通，所述第二注排气口与所述气罐相连。

全文数据：一种潜水器框架结构及潜水器技术领域本申请涉及水下探测设备技术，具体地，涉及一种潜水器框架结构及潜水器。背景技术潜水器是一种能够快速、精确地到达深海区域，对复杂的海洋环境进行高效的勘探、科学考察和开发作业的设备。潜水器包括：框架结构，其上设置有动力电池、氧气罐、高压气罐、压载舱、推进器、机械手等设备，其中，压载舱是潜水器上浮和下潜过程中的重要设备，压载舱具有通气口和通液口，通气口与高压气罐相连，通液口与外界环境连通。通过调节压载舱内气体和液体的比例，来控制潜水器的重量和浮力，进而控制潜水器下潜或上浮。目前，框架上通常只设置有一个压载舱，设置在整个潜水器的重心位置。当潜水器的两端力矩不平行时，例如：位于潜水器一端的机械手处于展开状态时，若此时操控潜水器上浮，则潜水器的重心不稳，容易导致较为严重的艏傾或艉傾，需要耗费较长的时间进行调节才能恢复平衡。发明内容为了解决上述问题之一，本申请实施例提供一种潜水器框架结构及潜水器，能够提高潜水器在上浮过程中的稳定性。为达到上述目的，本申请实施例的第一个方面提供了一种潜水器框架结构，包括：框架主体；气罐，设置在所述框架主体上；第一压载舱，设置在所述框架主体的顶部，所述第一压载舱具有第一注排液口和第一注排气口，所述第一压载舱通过所述第一注排液口与外部环境连通，所述第一注排气口与所述气罐相连；第二压载舱，设置在所述框架主体上，位于所述第一压载舱的下方；所述第二压载舱具有第二注排液口和第二注排气口，所述第二压载舱通过所述第二注排液口与外部环境连通，所述第二注排气口与所述气罐相连本申请实施例的第二个方面提供一种潜水器，所述潜水器包括如上所述的潜水器框架结构。本申请实施例提供的技术方案，采用框架主体、气罐、第一压载舱和第二压载舱，其中，第一压载舱设置在框架主体的顶部，其具有的第一注排液口与外部环境相连通，第一注排气口与气罐相连；第二压载舱位于第一压载舱的下方，第二压载舱的第二注排液口与外部环境相连通，第二注排气口与气罐相连，上述采用第一压载舱设置在框架主体顶部的方案，在潜水器上浮的过程中，向第一压载舱内注入气体，能够提高潜水器浮心的高度，能够提高潜水器整体的稳定性，避免潜水器在上浮过程中产生较大的晃动。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为本申请实施例提供的潜水器的结构示意图；图2为本申请实施例提供的潜水器的右侧平面视图；图3为本申请实施例提供的潜水器框架结构中第一压载舱的结构示意图；图4为本申请实施例提供的潜水器框架结构中第一压载舱的纵向剖视图；图5为本申请实施例提供的潜水器框架结构中第一压载舱的仰视图；图6为本申请实施例提供的潜水器框架结构中第一压载舱的控制装置的结构示意图；图7为本申请实施例提供的潜水器框架结构中第一压载舱与侧板装配的爆炸视图；图8为本申请实施例提供的潜水器框架结构中第二压载舱的结构示意图；图9为本申请实施例提供的潜水器框架结构中第二压载舱的纵向剖视图；图10为本申请实施例提供的潜水器框架结构中第二压载舱与安装横梁相连的结构示意图；图11为本申请实施例提供的潜水器框架结构中第二压载舱与安装横梁相连的纵向剖视图；图12为本申请实施例提供的潜水器框架结构中安装横梁与框架相连的结构示意图。附图标号：1-装载舱；2-框架结构；21-侧板；211-装配通孔；22-安装横梁；221-安装凸缘；3-气罐；4-第一压载舱；41-底板；42-侧围板；421-装配沉孔；43-顶板；44-第一注排液口；45-第一注排气口；46-第一气体管路；5-第二压载舱；51-空心壳体；52-第二注排液口；53-第二注排气口；54-液体管路；55-第二气体管路；56-套筒；61-截止阀；62-第一止回阀；63-液控高压截止阀；64-第二止回阀；65-减压阀；66-过滤器；67-液控低压截止阀；68-液控截止阀。具体实施方式为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。本实施例提供一种潜水器框架结构，包括：框架主体、以及设置在框架主体上的气罐、第一压载舱和第二压载舱，其中，第一压载舱设置在框架主体的顶部，通过其上设置的第一注排气口与气罐相连，能够在潜水器上浮的过程中提高潜水器的浮心，有利于潜水器保持稳定。框架主体的结构可以有多种实现方式，可采用如本领域已有的方式。本实施例并不限定框架主体的具体方式，只要能够在框架主体上设置本实施例所提供的气罐、第一压载舱和第二压载舱即可。通常，潜水器可以只包括框架结构，还可以包括框架结构和与之相连的装载舱。装载舱为一个密闭的舱体。装载舱可以用于装载设备，也可以用于装载人或其它生物，本实施例仅以能够装载人的装载舱为例，对框架结构及潜水器的实现方式进行具体说明。本领域技术人员也可以将本实施例所提供的框架结构应用于只包括框架结构的潜水器，也可以将框架结构与用于装载设备的装载舱相配合，该装载舱可以采用与载人装载舱相同的结构以及与载人装载舱相同的方式与框架结构相连；或者，用于装载设备的装载舱可以与载人的装载舱采用不同的结构，可以设置在框架结构内部、端部或顶部。图1为本申请实施例提供的潜水器的结构示意图，图2为本申请实施例提供的潜水器的右侧平面视图。如图1和图2所示，本实施例提供一种潜水器，该潜水器包括：装载舱1和框架结构2。框架结构2包括：框架主体、以及设置在框架主体上的气罐3、第一压载舱4和第二压载舱5。其中，气罐3连接在框架主体上，气罐3内充有高压气体。气罐3的数量为两个，对称分布在框架主体上。第一压载舱4设置在框架主体的顶部，第一压载舱4具有第一注排液口和第一注排气口，第一压载舱4通过第一注排液口与外部环境连通，第一注排气口与气罐3相连。气罐3可向第一压载舱4内注入气体，通过第一注排液口向第一压载舱4内注入液体，进而能够调节第一压载舱4内的气体和液体的量，进而调节潜水器的重量，从而实现潜水器的下潜及上浮。具体的，第一压载舱4可跨接在框架主体的顶部。第二压载舱5设置在框架主体上，位于第一压载舱4的下方。第二压载舱5具有第二注排液口和第二注排气口，第二压载舱5通过第二注排液口与外部环境连通，第二注排气口与3气罐相连。气罐3可向第二压载舱5内注入气体，通过第一注排液口向第二压载舱5内注入液体，进而能够调节第二压载舱5内的气体和液体的量，进而调节潜水器的重量，从而实现潜水器的下潜及上浮。第二压载舱5设置在整个潜水器的中心位置。本实施例提供的技术方案，采用框架主体、气罐、第一压载舱和第二压载舱，其中，第一压载舱设置在框架主体的顶部，其具有的第一注排液口与外部环境相连通，第一注排气口与气罐相连；第二压载舱位于第一压载舱的下方，第二压载舱的第二注排液口与外部环境相连通，第二注排气口与气罐相连，上述采用第一压载舱设置在框架主体顶部的方案，在潜水器上浮的过程中，向第一压载舱内注入气体，能够提高潜水器浮心的高度，能够提高潜水器整体的稳定性，避免潜水器在上浮过程中产生较大的晃动。另外，将第一压载舱4设置在重心的上方，避免了在向第一压载舱4内注水的过程中导致潜水器产生较大的纵倾。其中，装载舱1可以为由钛合金材料制成的空心壳体，壳体内部的空心部分作为容纳空间，潜航员可进入容纳空间中。装载舱1的形状可以为球形或橄榄形；或者舱体1的中间部分为圆柱，两端为半球形；或者，装载舱1还可以为其它的形状。本实施例所提供的装载舱1为球形结构，本领域技术人员也可以将本实施例提供的实现方式应用于其它形状的装载舱1。框架结构2与装载舱1相连。具体的，框架结构2包括：至少两个侧板21。其中，至少两个侧板21依次竖直排列，相邻的两个侧板21之间留有间隙。至少两个侧板21的前端与装载舱1相连。至少一个横梁连接在侧板21之间，用于对侧板21进行支撑和固定。进一步的，侧板21的数量为两个，两个侧板21平行设置且两端齐平，其朝向潜水器前进方向的端部作为前端，背离潜水器前进方向的端部作为后端。两个侧板21之间的距离小于装载舱1的直径。相当于两个侧板21对称设置，其对称面与装载舱1的纵向中心面重合。上述第一压载舱4可对称设置在框架主体上，具体可跨接在最外侧的两个侧板21之间。本实施例中，侧板21的数量为两个，其结构可参见图1所示。第一压载舱4跨接在两个侧板21的顶部。图3为本申请实施例提供的潜水器框架结构中第一压载舱的结构示意图，图4为本申请实施例提供的潜水器框架结构中第一压载舱的纵向剖视图，图5为本申请实施例提供的潜水器框架结构中第一压载舱的仰视图。本实施例提供了第一压载舱4的一种具体的实现方式，如图3至图5所示，第一压载舱4包括：底板41、侧围板42和顶板43。其中，底板41呈与水平面平行的方向设置，侧围板42从底板41的边缘向上延伸，顶板43连接在侧围板42的顶部，底板41、侧围板42和顶板43围成一用于容纳气体和或液体的闭合空间。侧围板42围成一个水平截面近似为方形的结构，当然，除了方形之外，侧围板42还可以围成其它形状，例如：圆形、椭圆、梯形等。侧围板42与底板41之间呈设定角度，该设定角度可以为90°-150°。图3中示出的侧围板42与底板41之间所呈的设定角度为直角，相当于第一压载舱4中朝向侧板21的表面与侧板21平行。第一压载舱4的形状可以根据框架结构中设置的其它部件的形状及位置进行设定，图3中示出的第一压载舱4为异形，能够对位于第一压载舱4前端和后端的其它部件进行适当的避让和配合。本实施例中，第一压载舱4中的顶板43朝向远离底板41的方向拱起，一方面能够增大第一压载舱4的容积，另一方面能够降低上浮过程中的阻力。具体的，顶板43的外表面为由多个平面拼接而成，或者，顶板43的外表面为弧面。如图4所示，第一压载舱4的底部设有第一注排液口44，第一注排液口44具体为开设在底板41上的通孔，使得第一压载舱4内的闭合空间通过第一注排液口44与外界环境连通。当潜水器位于水下时，水能够通过第一注排液口44进出第一压载舱4。当然，第一注排液口44也可以设置在第一压载舱4的侧围板42上，靠近底部的位置处；或者，也可以设置在第一压载舱4的顶板43上。上述第一压载舱4的顶部或底部设置有第一注排气口45，第一注排气口45可通过第一气体管路46与气罐3相连。本实施例中，第一注排气口45设置在第一压载舱4的底部，具体是设置在底板41上的通孔。第一气体管路46的一端与气罐3相连，另一端通过第一注排气口45进入第一压载舱4内，且延伸至第一压载舱4内的顶部，以使从气罐3注入的气体直接排放至第一压载舱4的顶部，以增大内部压力，促使水向下通过第一注排液口44排出第一压载舱4外，如图4中的箭头指示。第一压载舱4的制作材料可以为耐压性能相对较低的材料制成，能够节约制造成本。根据潜水器潜入水下的深度，调节第一压载舱4内的液体量及气体量，以使第一压载舱4内的压力与外界环境相同，则第一压载舱4能够适用于高压环境。图6为本申请实施例提供的潜水器框架结构中第一压载舱的控制装置的结构示意图。如图6所示，采用控制装置来控制第一压载舱4的注排水和注排气的过程，具体的，控制装置包括：截止阀61、第一止回阀62、液控高压截止阀63、第二止回阀64、减压阀65、过滤器66、液控低压截止阀67、和液控截止阀68。上述各器件可以设置在潜水器框架结构上，也可以设置在装载舱内。气罐3的数量两个，内部充有压力为700bar的压缩气体。气罐3、第一止回阀62、截止阀61、液控高压截止阀63、第二止回阀64、减压阀65和液控低压截止阀67依次相连。其中，第一止回阀62和第二止回阀64为单向阀，只允许气体单向通过。截止阀61可以为自动截止阀，也可以为手动截止阀，若为自动截止阀，则截止阀61可以与控制器相连，以根据控制器发出的控制指令执行开关动作；若为手动截止阀，则截止阀61可设置在装载舱内，由潜航员手动调节截止阀61的开关。截止阀61处于常开状态，液控高压截止阀63和液控低压截止阀67均由液压泵控制其开关，液压驱动设备可以设置在框架结构上，也可以设置在装载舱内。液控高压截止阀63和液控低压截止阀67均处于常闭状态。液控低压截止阀67还通过液控截止阀68与第一压载舱4的第一注排气口45相连。液控截止阀68也由液压泵控制其开关。采用上述控制装置控制第一压载舱4工作的过程在海水中可分为注水过程和排水过程：注水过程：首先启动液压泵源以驱动液控低压截止阀67和液控截止阀68打开，海水通过第一注排液口44进入第一压载舱4，第一压载舱4内的气体通过液控截止阀68和液控低压截止阀67排出。当第一压载舱4内注入的海水满足要求时，关闭液控低压截止阀67，液控截止阀68仍处于打开状态。排水过程：打开截止阀61，启动液压泵源以驱动液控高压截止阀63打开，则气罐3内的气体依次经过第一止回阀62、截止阀61、液控高压截止阀63、第二止回阀64、减压阀65、过滤器66和液控截止阀68进入第一压载舱4内，使得第一压载舱4内的压力增大，促使其内部的海水通过第一注排液口44排出。当排出的还水量满足要求时，关闭液控高压截止阀63。当潜水器浮在水面上时，第一压载舱4的第一注排液口44不与水接触，可采用液体泵将水通过第一注排液口44注入第一压载舱4内。第一压载舱4与侧板21的固定方式可以采用螺接、卡接等方式。本实施例中，提供一种螺接的方式。具体的，图7为本申请实施例提供的潜水器框架结构中第一压载舱与侧板装配的爆炸视图。如图7所示，在第一压载舱4朝向侧板21的侧围板42上开设装配沉孔421，装配沉孔421的内壁设有内螺纹。在侧板21上对应开设装配通孔211，将第一压载舱4按照图7中箭头所示的方向移动至装配沉孔421与装配通孔211对正，然后采用螺钉从侧板21的外侧穿过装配通孔211，再穿入装配沉孔421内拧紧，以将第一压载舱4固定在侧板21上。可以理解的是，第一压载舱4的两侧均采用上述方式与侧板21相连。或者，第一压载舱4与侧板21之间还可以采用其它的装配方式：例如：在底板41或侧围板42上设置安装部，在安装部上开设安装孔，采用螺钉依次穿过侧板21上的装配通孔211和该安装孔将第一压载舱4和侧板21固定连接。上述侧板21可以采用钛合金材料制成，第一压载舱4也可以采用钛合金材料制成。第一压载舱4的容积可根据潜水器的压载调节能力进行设定，本实施例中，将第一压载舱4的容积设定为600L，其自重为85Kg，自重为第一压载舱4在注水量为零时的重量。若第一压载舱4在水平方向上相对于重心略有偏移，通过调节第一压载舱4的注水量，能够调节潜水器的纵倾情况。图8为本申请实施例提供的潜水器框架结构中第二压载舱的结构示意图，图9为本申请实施例提供的潜水器框架结构中第二压载舱的纵向剖视图。如图8和图9所示，第二压载舱5包括：空心壳体51，空心壳体51采用耐压性能较好的材料制成球状，以使第二压载舱5具有较好的耐压性。空心壳体51的底部设置有第二注排液口52，第二注排液口52与液体管路54相连，液体管路54与外界环境连通，以使第二压载舱5与外接环境连通。空心壳体51的顶部设置有第二注排气口53，第二注排气口53与第二气体管路55的一端相连，第二气体管路55的另一端与气罐3相连。类似的，采用控制装置来控制第二压载舱5的注排水和注排气的过程，该控制装置的实现方式可参照上述用于控制第一压载舱4的实现方式。第二压载舱5可以设置在整个潜水器的重心附近，位于两个侧板21之间连线的中点处。图10为本申请实施例提供的潜水器框架结构中第二压载舱与安装横梁相连的结构示意图，图11为本申请实施例提供的潜水器框架结构中第二压载舱与安装横梁相连的纵向剖视图，图12为本申请实施例提供的潜水器框架结构中安装横梁与框架相连的结构示意图。如图10至图12所示，可以在两个侧板21之间设置安装横梁22，安装横梁22的两端设置有安装凸缘221，安装凸缘221上设置通孔以通过螺接的方式固定在两个侧板21上。进一步的，在空心壳体51的底部设置套筒56，套筒56与液体管路54相连。在安装横梁22上开设供套筒56穿过的通孔，且通过螺栓将套筒56和安装横梁22固定在一起。上述第二压载舱5也可以采用钛合金材料制成，能够承受60MPa的工作压力。第二压载舱5的内径为478mm，壁厚为7mm，容积为57.2L。通过调节第一压载舱4和第二压载舱5中的注水量，能够调节潜水器的纵倾情况。进一步的，第二压载舱5在水平方向上可以略偏移潜水器的重心，则通过调节第二压载舱5内注水量，能够实现微调潜水器纵倾的效果。例如：每次执行下潜任务的过程中，进入装载舱内的潜航员的体重不同，可以略微调节第二压载舱5内的注水量，以使潜水器的首尾两端保持平衡，避免出现较为严重的艏倾或艉倾。采用上述技术方案所构成的潜水器的下潜和上浮的过程为：下潜过程分为四个阶段：第一阶段，潜水器浮在水面上，第一压载舱4和第二压载舱5内均未注水。第二阶段，向第二压载舱5内注水，注水量为第二压载舱5容积的一半。向第一压载舱4内注满水，使得潜水器的重力大于浮力，潜水器开始下潜并逐渐加速。第三阶段，随着下潜深度不断增加，海水的阻力不断增大，潜水器下潜的速度逐渐减小。第四阶段，当潜水器快到达目标深度时，可抛掉潜水器上的第一下潜压铁，进一步促使速度减小，直至停止在目标深度。上浮过程分为三个阶段：第一阶段，排出第一压载舱4内的水，并抛掉潜水器上的第二下潜压铁，以使潜水器的浮力大于重力，潜水器加速上浮。第二阶段，受到海水阻力的影响，潜水器的上浮速度逐渐降低。第三阶段，当潜水器上浮至100米深度时，向第一压载舱4内注水，以进一步减小上浮速度直至浮出水面。本申请实施例还提供一种潜水器，包括上述内容所提供的框架结构。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或可以互相通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

权利要求：1.一种潜水器框架结构，其特征在于，包括：框架主体；气罐，设置在所述框架主体上；第一压载舱，设置在所述框架主体的顶部，所述第一压载舱具有第一注排液口和第一注排气口，所述第一压载舱通过所述第一注排液口与外部环境连通，所述第一注排气口与所述气罐相连；第二压载舱，设置在所述框架主体上，位于所述第一压载舱的下方；所述第二压载舱具有第二注排液口和第二注排气口，所述第二压载舱通过所述第二注排液口与外部环境连通，所述第二注排气口与所述气罐相连。2.根据权利要求1所述的框架结构，其特征在于，所述第一压载舱包括：底板、从所述底板边缘向上延伸的侧围板、以及连接在侧围板顶部的顶板；所述底板、侧围板和顶板围成一用于容纳气体和或液体的封闭空间。3.根据权利要求2所述的框架结构，其特征在于，所述侧围板与底板之间呈设定角度，所述设定角度为90°-150°。4.根据权利要求2所述的框架结构，其特征在于，所述顶板朝向远离所述底板的方向拱起。5.根据权利要求4所述的框架结构，其特征在于，所述顶板的外表面由多个平面拼接而成。6.根据权利要求2所述的框架结构，其特征在于，所述第一压载舱通过螺接或卡接的方式固定在所述框架主体上。7.根据权利要求1所述的框架结构，其特征在于，所述第二压载舱为空心球体。8.根据权利要求1所述的框架结构，其特征在于，所述框架主体包括：至少两个侧板，所述至少两个侧板依次竖直排列，相邻的两个侧板之间留有空隙。9.根据权利要求8所述的框架结构，其特征在于，所述侧板的数量为两个，两侧侧板平行。10.根据权利要求9所述的框架结构，其特征在于，还包括：安装横梁，连接在两个侧板之间；所述第二压载舱连接在所述安装横梁上。11.根据权利要求1所述的框架结构，其特征在于，所述第一压载舱采用钛合金材料制成；所述第二压载舱采用钛合金材料制成。12.一种潜水器，其特征在于，包括权利要求1至11任一项所述的潜水器框架结构。

百度查询： 上海彩虹鱼深海装备科技有限公司 一种潜水器框架结构及潜水器

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