申请/专利权人：杜尔系统股份公司

申请日：2019-03-01

公开（公告）日：2020-09-15

公开（公告）号：CN111670092A

主分类号：B25J9/00(20060101)

分类号：B25J9/00(20060101);B25J19/02(20060101);B05B13/02(20060101);B25J15/00(20060101);B25J19/00(20060101)

优先权：["20180306 DE 102018105041.0"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.08.01#授权;2021.02.12#实质审查的生效;2020.09.15#公开

摘要：本发明涉及一种用于打开机动车车身的挡板例如门的操纵机器人2的枢转单元1，包括安装法兰9、抓持器臂10和用于抓持要打开的挡板上的接合结构的第一抓持工具13，第一抓持工具13安装在抓持器臂10上，并且包括用于使抓持器臂10在初始位置和接合位置之间枢转的枢转头11。根据本发明，第二抓持工具12也安装在抓持器臂10上，并且抓持器臂10上的两个抓持工具12、13适于沿不同的插入方向插入机动车车身的要打开的挡板上的接合结构中，特别是对于第一抓持工具13自上而下插入并且对于第二抓持工具12自下而上插入。本发明还包括相应的方法。

主权项：1.枢转单元1，其安装在用于打开和关闭机动车车身的挡板的操纵机器人2上，特别是安装在用于在机动车车身涂漆期间打开和关闭机动车车身的门的开门机器人2上，具有a用于将枢转单元1安装在操纵机器人2上的安装法兰9，b抓持器臂10，c第一抓持工具13，用于抓持机动车车身的要打开的挡板上的接合结构14、15、16，特别是环15或窗缝14，其中，第一抓持工具13安装在抓持器臂10上，特别是在抓持器臂10的端部处，以及d枢转头11，用于使抓持器臂10连同第一抓持工具相对于安装法兰9在以下位置之间枢转d1初始位置，在该初始位置，第一抓持工具13没有接合在机动车车身的要打开或关闭的挡板上的接合结构14、15、16中，和d2接合位置，在该接合位置，第一抓持工具13接合在机动车车身的要打开或关闭的挡板上的接合结构14、15、16中，其特征在于，e在抓持器臂10上，特别是在抓持器臂10的端部处，还安装有第二抓持器工具12，用于抓持机动车车身的要打开的挡板上的接合结构17，和f抓持器臂10上的两个抓持工具12、13被设计成能沿不同的插入方向插入到机动车车身的要打开的挡板上的接合结构14、15、16中，特别是在第一抓持工具13的情况下自上而下插入，在第二抓持工具12的情况下自下而上插入。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 杜尔系统股份公司 用于操纵机器人的枢转单元以及相关联的方法

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