申请/专利权人：中铝瑞闽股份有限公司

申请日：2020-07-28

公开（公告）日：2020-10-16

公开（公告）号：CN111776576A

主分类号：B65G1/04(20060101)

分类号：B65G1/04(20060101);B65G35/00(20060101);B65G43/08(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.12.07#授权;2020.11.03#实质审查的生效;2020.10.16#公开

摘要：本发明涉及一种运输小车对货位铝卷自动寻中的方法，测量固定鞍座中心位的实际距离为A；测量卷材前后边缘位置数值B和C；激光测距传感器与小车鞍座中心的水平距离差为Y，得卷材中心位D并计算出卷材偏移量E；判断卷材偏移量绝对值E是否大于最大偏移量Z，若是进行对中；否则不需要对中；判断|F‑D|=Z，若是则小车顶起卷材，向固定鞍座中心位行走，到位后落下，则此时应有F=A|E|=Z卷材对中完毕;或将卷材放置于别的固定鞍座上，此时F值应设为新目标鞍座中心位的数值；否则，继续进行对中。本发明采用运输小车对货位铝卷自动寻中，取代用天车吊卷调整对中或人为操作小车对中，精度高，效率高，减少操作人员的重复劳动。

主权项：1.一种运输小车对货位铝卷自动寻中的方法，其特征在于：提供一辆铝卷材运输小车，沿轨道前后移动，小车上有鞍座，鞍座可升降，上升顶起卷材进行运送，下降落下卷材于目标固定鞍座上；小车顶部前端安有一激光距离传感器，用以检测固定鞍座上的铝卷材；轨道尽头装有一激光测距仪，用以测量小车实时位置，轨道上设置多个固定鞍座；运输小车对货位铝卷自动寻中包括以下步骤：步骤S1：所述轨道上的某一固定鞍座上放置有铝卷材，小车从起始点出发，开往固定鞍座中心位；以激光测距仪为原点测量固定鞍座中心位的实际距离为A；步骤S2：激光距离传感器检测固定鞍座上的铝卷材，在激光触碰和离开卷材时信号发生变化，记录信号变化时激光测距仪的数值，即卷材前后边缘位置数值B和C；激光测距传感器与小车鞍座中心的水平距离差为Y，由此得卷材中心位D： 步骤S3：计算出卷材偏移量E：E＝D-A即卷材中心与固定鞍座中心的位置偏移量；步骤S4：根据实际需要提前设定允许的最大偏移量Z，比较卷材偏移量绝对值和最大偏移量，若|E|＞Z则卷材偏移过大，需要进行对中，继续执行步骤S5；否则不需要对中，小车将顶起并将卷材运输到客户提前选择的指定位置；步骤S5：小车行走至固定鞍座中心位处，设小车的实际位置为小车鞍座中心位，数值为F，此时F＝A，当满足步骤S4中不等式时，小车动作D＞F，则小车前行；D＜F，则小车后行；步骤S6：当小车行走至卷材中心位时，即F＝D时停止，做二次判断，|F-D|≤Z若满足，则小车鞍座升起，顶起卷材；否则重复步骤S5中小车动作；步骤S7：小车顶起卷材，向固定鞍座中心位行走，到位后落下，则此时应有F＝A|E|≤Z，卷材对中完毕。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中铝瑞闽股份有限公司 一种运输小车对货位铝卷自动寻中的方法

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