申请/专利权人：安徽省六安恒源机械有限公司

申请日：2020-11-10

公开（公告）日：2021-02-19

公开（公告）号：CN112376521A

主分类号：E02B15/10(20060101)

分类号：E02B15/10(20060101);E02F5/28(20060101);E02F3/413(20060101)

优先权：

专利状态码：失效-发明专利申请公布后的驳回

法律状态：2023.03.21#发明专利申请公布后的驳回;2021.03.09#实质审查的生效;2021.02.19#公开

摘要：本发明公开了一种抓臂式清污机器人智能搜索清污系统，用于提供一种无人状态的清污机器人智能搜索清污控制体系，通常清污机器人支臂之间铰接的轴既是连接销轴又是能检测轴向剪切力的荷载传感器。每只油缸有杆腔和无杆腔都安装有压力传感器。控制模块按抓斗运动轨迹，计算出销轴受力和油缸的压力曲线，设定超载、欠载、故障运行范围。清污机器人在运行过程中，荷载传感器和压力传感器实时将受力和油压数据反馈给控制模块，控制程序综合荷重信号、油压和油缸编码器行程信号，比对数据库中设定的载、欠载、故障运行范围值，智能判断清污机器人的运行状态。

主权项：1.一种抓臂式清污机器人智能搜索清污系统，其特征在于，包括数据采集模块、数据传输模块、数据分析模块、控制模块、报警模块、反馈模块以及数据存储模块；所述数据采集模块用于实时获取清污机器人的数据信息，并将获取的数据信息通过数据传输模块发送至数据分析模块，所述数据分析模块用于对数据信息进行分析，具体分析步骤如下：步骤一：数据分析模块按抓斗运动轨迹，选取n点关键位置点，计算出位置点空载、额定载荷下销轴受力和油缸的压力值；步骤二：依次连接n点并插值形成连续的数值曲线，在现场调试时，按实际工况条件运行，数据采集模块获取设备自检示教出的位置点的销轴受力和油缸的压力值，并将设备自检示教出的位置点的销轴受力和油缸的压力值发送至数据分析模块；步骤三：数据分析模块对数值曲线进行修正，得到清污机器人实际运行的销轴受力和油缸的压力值曲线；步骤四：控制模块设定偏离量，确定位置点的上行时、下行时、空载时、超载时、欠载时的数值曲线，并设定设备正常运行的一个范围区间，并将上行时、下行时、空载时、超载时、欠载时的数值曲线以及设备正常运行的一个范围区间发送至数据存储模块进行存储；所述控制模块用于控制清污机器人进行智能清污，具体控制方式包括以下步骤：步骤S1：数据采集模块在清污过程中实时获取荷载传感器、编码器和压力传感器的荷重信号、行程信号和油压数据，并通过反馈模块发送至控制模块；步骤S2：控制模块根据荷重信号、行程信号和油压数据对其进行去值处理，并拟合出实时数值曲线；步骤S3：控制模块将实时数值曲线与空载时、超载时、欠载时以及设备正常运行的一个范围区间的数值曲线进行比对，若实时数值曲线在空载时、超载时、欠载时的数值曲线范围内，则驱动报警模块进行实时报警；若实时数值曲线在设备正常运行的一个范围区间内，则设备正常工作。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 安徽省六安恒源机械有限公司 一种抓臂式清污机器人智能搜索清污系统

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