申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学

申请日：2022-05-05

公开（公告）日：2022-08-05

公开（公告）号：CN114859912A

主分类号：G05D1/02

分类号：G05D1/02;G06Q10/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2022.08.23#实质审查的生效;2022.08.05#公开

摘要：本申请涉及一种改进人工势场中逃离局部极小值的方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：通过获取智能体在人工势场中所陷入的局部最小值点的位置，以之为中心构造包括填平排斥势场正相关增益因子和填平排斥势场最大影响距离的填平排斥势场，当智能体当前位置与局部最小值点的距离大于填平排斥势场最大影响距离时，填平排斥势场为0；当智能体当前位置与局部最小值点的距离不大于填平排斥势场最大影响距离时，填平排斥势场的大小与填平排斥势场正相关增益因子正相关，且随着智能体到局部最小值点的距离的增加而减小；根据智能体周围障碍物分布状态调整填平排斥势场中的正相关影响因子，直到智能体逃离局部最小值点。

主权项：1.一种改进人工势场中逃离局部极小值的方法，其特征在于，所述方法包括：获取智能体在人工势场中所陷入的局部最小值点的位置；以所述局部最小值点的位置为中心，构造填平排斥势场；所述填平排斥势场中包括填平排斥势场正相关增益因子和填平排斥势场最大影响距离；当所述智能体当前位置与所述局部最小值点的距离大于所述填平排斥势场最大影响距离时，所述填平排斥势场为0；当所述智能体当前位置与所述局部最小值点的距离不大于所述填平排斥势场最大影响距离时，所述填平排斥势场的大小与所述填平排斥势场正相关增益因子正相关，且随着所述智能体到所述局部最小值点的距离的增加而减小；获取所述智能体周围的障碍物分布状态，根据所述障碍物分布状态调整所述填平排斥势场中的正相关影响因子，直到所述智能体逃离所述局部最小值点。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 改进人工势场中逃离局部极小值方法、装置、计算机设备

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