申请/专利权人：莫恭相

申请日：2021-04-13

公开（公告）日：2022-10-18

公开（公告）号：CN115191227A

主分类号：A01D45/26

分类号：A01D45/26;G06T7/62

优先权：

专利状态码：失效-发明专利申请公布后的视为撤回

法律状态：2024.02.20#发明专利申请公布后的视为撤回;2022.10.18#公开

摘要：本发明涉及一种圆头包菜头部收割平台，包括：智能收割机构，包括收割头、多节机械手臂、面积解析设备、无线收发设备、现场定位设备、履带式驱动设备和基座；收割头包括收割刀具和收割驱动单元，收割驱动单元与收割刀具连接，用于在接收到第一驱动命令时，驱动收割刀具对当前的圆头包菜的头部执行根部切割操作，智能收割机构的各个金属构件均采用铝制材料完成铸造；面积解析设备包括微型采集单元、组合滤波单元、对比度提升单元、形状识别单元和面积判断单元。通过本发明，能够引入定制结构的智能化收割机械，同时建立基于圆头包菜头部的实体截面面积的圆头包菜头部收割判断标准，从而有效替换了原有的人工收割模式。

主权项：1.一种圆头包菜头部收割平台，其特征在于，所述平台包括：智能收割机构，包括收割头、多节机械手臂、面积解析设备、无线收发设备、现场定位设备、履带式驱动设备和基座，所述基座设置在所述履带式驱动设备的正上方，所述无线收发设备和所述多节机械手臂都设置在所述基座上，所述多节机械手臂由多个机械臂体构成且所述多节机械手臂的底部旋转式固定在所述基座上，所述多节机械手臂的顶部旋转式固定有所述收割头，所述收割头包括收割刀具和收割驱动单元，所述收割驱动单元与所述收割刀具连接，用于在接收到第一驱动命令时，驱动所述收割刀具对当前的圆头包菜的头部执行根部切割操作，还用于在接收到第二驱动命令时，禁止所述收割刀具对当前的圆头包菜的头部执行根部切割操作，所述智能收割机构的各个金属构件均采用铝制材料完成铸造；所述面积解析设备设置在所述收割头上，包括微型采集单元、组合滤波单元、对比度提升单元、形状识别单元和面积判断单元，所述微型采集单元、所述组合滤波单元、所述对比度提升单元、所述形状识别单元和所述面积判断单元依次连接，所述微型采集单元用于对所述收割头的前方环境执行图像信号采集，以获得对应的即时采集画面，所述组合滤波单元用于对接收到的即时采集画面执行组合滤波处理，所述对比度提升单元用于对所述组合滤波单元的输出画面执行对比度提升处理，所述形状识别单元用于对所述对比度提升单元的输出画面执行基于绿色成分值分辨以及基于包菜外形分辨的包菜头部对象的提取以获得只包括包菜头部对象的待分析子画面，所述面积判断单元用于基于所述包菜头部对象的景深值以及所述待分析子画面占据的像素数量判断所述包菜头部对象是否面积达到收割标准，并在达到收割标准时，向所述收割驱动单元发送所述第一驱动命令，否则，向所述收割驱动单元发送所述第二驱动命令；其中，所述面积判断单元用于基于所述包菜头部对象的景深值以及所述待分析子画面占据的像素数量判断所述包菜头部对象是否面积达到收割标准，并在达到收割标准时，向所述收割驱动单元发送所述第一驱动命令，否则，向所述收割驱动单元发送所述第二驱动命令包括：基于所述包菜头部对象的景深值以及所述待分析子画面占据的像素数量判断所述包菜头部对象的实体截面面积，并在所述实体截面面积大于预设面积时，向所述收割驱动单元发送所述第一驱动命令，否则，向所述收割驱动单元发送所述第二驱动命令；其中，基于所述包菜头部对象的景深值以及所述待分析子画面占据的像素数量判断所述包菜头部对象的实体截面面积包括：所述包菜头部对象的景深值以及所述待分析子画面占据的像素数量都与所述包菜头部对象的实体截面面积单调正相关；其中，基于所述包菜头部对象的景深值以及所述待分析子画面占据的像素数量判断所述包菜头部对象的实体截面面积包括：所述包菜头部对象的实体截面面积为所述包菜头部对象的在水平方向的最大截面的实体面积；其中，所述现场定位设备采用视觉定位机制以基于圆头包菜的根部的成像特征实现对当前的圆头包菜的根部的定位；其中，当所述现场定位设备采用视觉定位机制以基于圆头包菜的根部的成像特征实现对当前的圆头包菜的根部的定位时，所述面积解析设备与所述现场定位设备共用所述微型采集单元。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 莫恭相 圆头包菜头部收割平台

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