申请/专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院

申请日：2022-09-07

公开（公告）日：2023-05-30

公开（公告）号：CN116184993A

主分类号：G05D1/02

分类号：G05D1/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.06.16#实质审查的生效;2023.05.30#公开

摘要：本发明公开了一种基于HybridAstar与空间走廊的路径规划方法，包括构建多障碍环境下的全局占据栅格地图，并设定任务起始点和终点的坐标；根据构建的全局占据栅格地图基于HybridAstar进行路径规划，得到规划的初始路径；根据得到的初始路径膨胀路点至障碍物，得到多个矩形空间；对得到的多个矩形空间进行数量简化，并形成空间走廊；通过最优控制模型在空间走廊内对初始路径进行二次规划，得到优化后的路径。本发明在多障碍物情景下进行路径规划，在对初始路径优化时引入空间走廊，并建立最优控制模型得到优化后处于无障碍的空间走廊内的最优路径，满足车辆运动学约束的同时最大程度保证车辆的安全，有效地避免优化路径波动大导致与近处障碍物碰撞的危险。

主权项：1.一种基于HybridAstar与空间走廊的路径规划方法，其特征在于，其具体步骤包括：构建多障碍环境下的全局占据栅格地图，并设定任务起始点和终点的坐标；根据构建的全局占据栅格地图基于HybridAstar进行路径规划，得到规划的初始路径；根据得到的初始路径膨胀路点至障碍物，得到多个矩形空间；对得到的多个矩形空间进行数量简化，并形成空间走廊；通过最优控制模型在空间走廊内对初始路径进行二次规划，得到优化后的路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院合肥物质科学研究院 一种基于Hybrid Astar与空间走廊的路径规划方法

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