申请/专利权人：北京电子工程总体研究所

申请日：2023-01-29

公开（公告）日：2023-06-09

公开（公告）号：CN116246035A

主分类号：G06T17/05

分类号：G06T17/05;G06T7/70;G06N7/01

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.06.27#实质审查的生效;2023.06.09#公开

摘要：本发明实施例公开一种用于足式机器人周身的三维地图构建方法及系统。在一具体实施方式中，该方法包括通过位姿转换得到所述足式机器人周身的每个相机在世界坐标系中的位姿；利用时间同步和空间同步得到足式机器人在世界坐标系中的点云数据；根据所述点云数据生成栅格地图后，通过遍历所述栅格地图生成高程地图进而得到三维地图。该实施方式克服了现有方法中高程地图构建视野小，无法有效避开前向视野看不到的障碍物的问题，可以为足式机器人后续路径规划提供更加丰富的环境特征。

主权项：1.一种用于足式机器人周身的三维地图构建方法，其特征在于，该方法包括通过位姿转换得到所述足式机器人周身的每个相机在世界坐标系中的位姿；利用时间同步和空间同步得到足式机器人在世界坐标系中的点云数据；根据所述点云数据生成栅格地图后，通过遍历所述栅格地图生成高程地图进而得到三维地图。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京电子工程总体研究所 一种用于足式机器人周身的三维地图构建方法及系统

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