申请/专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司

申请日：2023-03-17

公开（公告）日：2023-06-23

公开（公告）号：CN116300932A

主分类号：G05D1/02

分类号：G05D1/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.07.11#实质审查的生效;2023.06.23#公开

摘要：本发明提出了一种基于改进RRT‑Connect算法的机器人运动路径规划方法，包括以下步骤：建立机器人运动的自由空间模型，并确定机器人在自由空间中运动的起始点和目标点；同时以起始点和目标点为起点分别扩展RRT随机树，搜索过程中，基于动态步长策略和目标偏向策略来搜索新节点，每搜索到一个新节点，将其加入到对应的随机树中，直到两颗随机树在自由空间中相遇，选出两颗随机树连通后生成的最优路径并保存；利用贪心算法对生成的最优路径进行平滑处理。本发明引入动态步长策略对随机树扩展过程中的步长进行控制，有效提高了路径搜索效率；同时引入目标偏向策略对随机采样过程中的方向进行约束，使每次采样都能更趋近于目标点，提高算法的采样效率。

主权项：1.一种基于改进RRT-Connect算法的机器人运动路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：建立机器人运动的自由空间模型，并确定机器人在自由空间中运动的起始点Qinit和目标点Qgoal；同时以起始点Qinit和目标点Qgoal为起点分别扩展RRT随机树T1和T2，搜索过程中，基于动态步长策略和目标偏向策略来搜索新节点Qnew，每搜索到一个新节点，将其加入到对应的随机树中，直到两颗随机树在自由空间中相遇，选出两颗随机树连通后生成的最优路径并保存；利用贪心算法对生成的最优路径进行平滑处理。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 杭州柳叶刀机器人有限公司 基于改进RRT-Connect算法的机器人运动路径规划方法及系统

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