申请/专利权人：北京交通大学

申请日：2023-03-07

公开（公告）日：2023-07-14

公开（公告）号：CN116424453A

主分类号：B62D57/032

分类号：B62D57/032;B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.08.01#实质审查的生效;2023.07.14#公开

摘要：本发明涉及移动机器人领域和机械臂领域，特别涉及一种类半人马机器人及其控制方法，具体地说是综合了四足机器人和机械臂功能的一种机器人。所发明的类半人马机器人的总体结构由四足机器人部分、机械臂部分、身体机构部分、视觉感知部分组成；类半人马机器人将四足机器人的移动性、环境适应性和机械臂结合起来，两个机械臂也可以互相配合完成相应任务，从而可以扩展更大的工作空间，丰富了机器人的应用场景，在生产环境中，机器人可以实现臂足协同运动，完成搬运和抓取各类物体，摔倒后自主重新站立，更具有兼容性和功能多样性。

主权项：1.一种类半人马机器人，其特征在于：其总体结构由四足机器人部分18、机械臂部分19、20、身体机构部分21、激光雷达部分22组成；其中，四足机器人部分18与地面相接触，由左前腿1-1、2-1、3-1、右前腿1-2、2-2、3-2、右后腿1-3、2-3、3-3、左后腿1-4、2-4、3-4、腰部机构7、膝关节电机4-1、4-2、4-3、4-4、髋关节俯仰电机5-1、5-2、5-3、5-4和髋关节横滚电机6-1、6-2、6-3、6-4组成；各腿部结构均相同，通过髋关节横滚电机6-1、6-2、6-3、6-4安装在腰部机构7前后两侧；髋关节横滚电机6-1、6-2、6-3、6-4与髋关节俯仰电机5-1、5-2、5-3、5-4连接，实现腿部髋关节的横滚运动；髋关节俯仰电机5-1、5-2、5-3、5-4与膝关节电机4-1、4-2、4-3、4-4连接，实现腿部髋关节的俯仰运动；膝关节电机4-1、4-2、4-3、4-4则与大腿3-1、3-2、3-3、3-4连接，大腿3-1、3-2、3-3、3-4与小腿2-1、2-2、2-3、2-4通过转动副连接，球形足端1-1、1-2、1-3、1-4固定在小腿末端并与地面接触；第一固定座8固定在四足机器人腰部机构7上，通过底座电机带动底座旋转；身体机构9安装在第一固定座8上，并与第一固定座8通过转动副连接；激光雷达10安装在身体机构9上方，并与之固定连接；第二固定座11-1和第三固定座11-2固定在身体机构9左侧和右侧，左六自由度机械臂19和右六自由度机械臂20结构相同，均由基座12-1、12-2、大臂13-1、13-2、折臂14-1、14-2、小臂15-1、15-2、腕关节16-1、16-2和夹爪17-1、17-2组成，分别通过第二固定座11-1和第三固定座11-2与身体机构9连接；机械臂19、20的六个关节均为转动副，通过串联方式相连接；夹爪17-1、17-2安装在机械臂19、20末端，可以实现物体的搬运和夹取。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京交通大学 一种类半人马机器人及其臂足协同平衡控制方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD