申请/专利权人：中国重型机械研究院股份公司

申请日：2023-05-23

公开（公告）日：2023-08-04

公开（公告）号：CN116533217A

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.08.22#实质审查的生效;2023.08.04#公开

摘要：本发明提供了一种含恰约束被动支链的四自由度并联机构；包括固定平台1、动平台2、连接固定平台1和动平台2的四条相同的无约束主动支链I及一条恰约束被动支链II；其中，四条相同的无约束主动支链I分别设置在固定平台1和动平台2的四个顶角处；恰约束被动支链II设置在固定平台1和动平台2之间。本发明中无约束主动支链I对动平台2仅提供驱动，恰约束被动支链II对动平台2仅提供约束，该设计使得动平台2可实现空间三个方向的转动和一个方向的移动，机构整体呈轴对称结构，可获得轴对称的运动学和动力学性能。

主权项：1.一种含恰约束被动支链的四自由度并联机构，其特征在于，包括固定平台1、动平台2、连接固定平台1和动平台2的四条相同的无约束主动支链I及一条恰约束被动支链II，其中，四条相同的无约束主动支链I分别设置在固定平台1和动平台2的四个顶角处，恰约束被动支链II设置在固定平台1和动平台2之间。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国重型机械研究院股份公司 一种含恰约束被动支链的四自由度并联机构

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