申请/专利权人：武汉坤达安信息安全技术有限公司

申请日：2022-11-21

公开（公告）日：2023-08-04

公开（公告）号：CN115860292B

主分类号：G06Q10/047

分类号：G06Q10/047;G06F30/20;G06Q50/26;G06F119/06;G06F119/12

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.08.04#授权;2023.04.14#实质审查的生效;2023.03.28#公开

摘要：本发明涉及一种基于渔政监控的无人机最优规划路径方法及装置，包括：从渔政监控指令中提取渔政监控区域的起始点与终止点，根据所述起始点与终止点确定渔政监控区域的可选路径集，构建每条可选路径的飞行时间目标函数，求解所述飞行时间目标函数，得到每个无人机在每条可选路径的飞行时间目标值，选择飞行时间目标值最小的无人机与可选路径，得到一条或多条无人机‑可选路径方案，依次计算每条无人机‑可选路径方案下无人机的能耗值，选择能耗值最小的无人机‑可选路径方案，完成渔政监控的无人机规划路径。本发明主要目的在于提高无人机实施渔政监控的安全性，以防止无人机坠落导致河流污染的问题。

主权项：1.一种基于渔政监控的无人机最优规划路径方法，其特征在于，所述方法包括：接收渔政监控指令，从所述渔政监控指令中提取渔政监控区域的起始点与终止点，根据所述起始点与终止点确定渔政监控区域的可选路径集；确定每个无人机在所述可选路径集中每条可选路径的历史飞行时间集，根据所述历史飞行时间集构建每条可选路径的飞行时间目标函数，所述飞行时间目标函数为： 其中，Ft表示飞行时间目标函数，t1为设定的起始点的起飞时间，t2为设定的终止点的落地时间，ti为第i条可选路径的平均飞行时间，Ti为第i条可选路径的安全飞行时间，表示正态分布函数的标准差的平方值，vj表示第j个无人机可设定的飞行速度，其中，选取最大飞行速度为可设定的飞行速度的初始值进行计算，li表示第i条可选路径的路径长度，st表示约束条件，表示第i条可选路径中历史飞行速度的速度最小值，表示第i条可选路径中历史飞行速度的速度最大值，α,β分别为历史飞行速度的速度最小值与速度最大值的调节因子，表示第j个无人机可设定的最大飞行速度；求解所述飞行时间目标函数，得到每个无人机在每条可选路径的飞行时间目标值，此时无人机与可选路径具有一一对应关系；选择飞行时间目标值最小的无人机与可选路径，得到一条或多条无人机-可选路径方案；依次计算每条无人机-可选路径方案下无人机的能耗值，选择能耗值最小的无人机-可选路径方案，完成渔政监控的无人机规划路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉坤达安信息安全技术有限公司 基于渔政监控的无人机最优规划路径方法及装置

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