申请/专利权人：中山大学

申请日：2023-05-19

公开（公告）日：2023-09-05

公开（公告）号：CN116691979A

主分类号：B63H1/36

分类号：B63H1/36

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.09.22#实质审查的生效;2023.09.05#公开

摘要：本发明涉及仿生机器人技术领域，具体公开一种摆杆驱动的柔性仿鳄尾结构，包括摆杆、驱动机构、主动柔性尾巴段和从动柔性尾巴段；摆杆具有多个弹性连接件；驱动机构与摆杆连接；主动柔性尾巴段通过多个弹性连接件与摆杆连接；主动柔性尾巴段具有第一弹性复位件；在主动柔性尾巴段摆动时，第一弹性复位件将至少部分动能转化为弹性势能，为后续的摆动提供动能；从动柔性尾巴段具有第二弹性复位件；在从动柔性尾巴段摆动时，至少一个第二弹性复位件将至少部分动能转化为弹性势能，为后续的摆动提供动能；该摆杆驱动的柔性仿鳄尾结构仅通过控制摆杆摆动就能控制主动柔性尾巴段和从动柔性尾巴段，控制难度较低；可以实现高频率驱动。

主权项：1.一种摆杆驱动的柔性仿鳄尾结构，其特征在于，包括：摆杆，具有多个弹性连接件；驱动机构，配置为与所述摆杆连接，用于驱动所述摆杆摆动；主动柔性尾巴段，至少局部配置为通过多个所述弹性连接件与所述摆杆连接，以使所述主动柔性尾巴段跟随所述摆杆摆动；以及从动柔性尾巴段，配置为与所述主动柔性尾巴段连接，并跟随所述主动柔性尾巴段摆动；其中，所述主动柔性尾巴段具有至少一个第一弹性复位件，用于驱动所述主动柔性尾巴段复位；在所述主动柔性尾巴段摆动时，所述至少一个第一弹性复位件将至少部分动能转化为弹性势能，为后续的摆动提供动能；所述从动柔性尾巴段具有至少一个第二弹性复位件，用于驱动所述从动柔性尾巴段复位；在所述从动柔性尾巴段摆动时，所述至少一个第二弹性复位件将至少部分动能转化为弹性势能，为后续的摆动提供动能。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中山大学 摆杆驱动的柔性仿鳄尾结构

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