申请/专利权人：中国人民解放军空军工程大学

申请日：2019-12-19

公开（公告）日：2023-10-03

公开（公告）号：CN110989679B

主分类号：G05D1/10

分类号：G05D1/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.10.03#授权;2020.05.05#实质审查的生效;2020.04.10#公开

摘要：提供一种基于经验移植的无人机集群穿越迷障决策方法，步骤如下：穿越无人机运行至节点，判断是否已经走出迷宫；若是，则转入步骤5；否则，转入步骤2；穿越无人机根据自身传感器返回值及当前航向，对当前节点的障碍情况进行标记，生成节点障碍信息，并将当前节点障碍信息传送至地面站；地面站生成并更新节点标记信息；地面站将更新后的节点标记信息传送给穿越无人机，穿越无人机根据节点标记信息进行路径选择；结束。本发明的方法能够解决当前无人机集群协同性不高，陌生环境下实时规划和主动规避能力不足的问题，无人机之间通过地面站实现迷宫节点标记信息共享，使得集群内无人机相互协作，能够高效率走出迷宫。

主权项：1.基于经验移植的集群通信方法，其特征在于，具体步骤如下：步骤1：飞控板1结合内部集成的惯导系统和GPS定位单元4，对无人机的位置进行估计，将得出的位置信息实时发送给机载计算机3；步骤2：前、左、右三侧的距离传感器6检测迷宫内障碍情况，并将检测结果实时传输到机载计算机3；步骤3：机载计算机3结合位置信息及障碍信息，对当前位置的节点障碍情况进行标记，生成节点障碍信息，并通过无线通信模块2，将生成的节点障碍信息传送至地面站；步骤4：地面站通过无线通信模块2将更新后的节点标记信息传送至无人机上的机载计算机3，机载计算机3根据节点标记信息对路径作出选择，将动作指令发送至飞控板1；节点标记信息生成和更新的具体步骤包括：Step1：地面站根据接收到的节点位置信息判断节点信息数据库中有无该节点标记信息；若无，则转入Step2；否则，转入Step3；Step2：地面站将该无人机发送的节点障碍信息作为节点标记信息直接存储在节点信息数据库中；转入Step5；Step3：地面站判断该无人机之前有无对此节点标记的记录；若有，则转入Step4，否则，转入Step5；Step4：地面站将该节点标记信息末三位首个“0”置为“1”，转入Step5；Step5：结束；步骤5飞控板1根据机载计算机3的指令执行。

全文数据：

权利要求：

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