申请/专利权人：大连海事大学

申请日：2023-08-16

公开（公告）日：2023-10-10

公开（公告）号：CN116859954A

主分类号：G05D1/02

分类号：G05D1/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.10.27#实质审查的生效;2023.10.10#公开

摘要：本发明公开了一种面向多水面自主航行器会遇局面的航行决策方法及系统，涉及水面自主航行器自主避障技术领域，该方法包括：建立水面自主航行器运动模型和水面自主航行器领域模型；根据所述水面自主航行器运动模型和所述水面自主航行器领域模型确定当前水面自主航行器位置坐标；构建针对多水面自主航行器会遇局面下的航行决策判定方式；通过历史数据训练RG‑ABPPO网络模型；将所述当前水面自主航行器的位置坐标、目标位置坐标以及所述雷达探测矢量线输入至训练好的RG‑ABPPO网络模型中，得到当前水面自主航行器操纵的连续舵角。本发明通过多水面自主航行器对未知环境的感知以及与外界不断交互，可以完成多水面自主航行器航行决策任务以及复杂水域中的避障任务。

主权项：1.一种面向多水面自主航行器会遇局面的航行决策方法，其特征在于，包括：建立水面自主航行器运动模型和水面自主航行器领域模型；根据所述水面自主航行器运动模型和所述水面自主航行器领域模型确定当前水面自主航行器位置坐标；构建针对多水面自主航行器会遇局面下的航行决策判定方式；所述航行决策判定方式用于判断水面自主航行器当前时刻所处的会遇局面；通过历史数据训练RG-ABPPO网络模型；所述历史数据包括雷达探测矢量线、历史水面自主航行器的位置坐标、历史目标位置坐标以及历史水面自主航行器操纵的连续舵角；所述RG-ABPPO网络模型中设置有所述航行决策判定方式和奖励机制；将所述当前水面自主航行器的位置坐标、目标位置坐标以及所述雷达探测矢量线输入至训练好的RG-ABPPO网络模型中，得到当前水面自主航行器操纵的连续舵角。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 大连海事大学 面向多水面自主航行器会遇局面的航行决策方法及系统

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