申请/专利权人：浙江工业大学;杭州康博机械设备有限公司

申请日：2023-06-05

公开（公告）日：2023-10-27

公开（公告）号：CN116953712A

主分类号：G01S15/89

分类号：G01S15/89;G01S15/86;G01S17/931

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.11.14#实质审查的生效;2023.10.27#公开

摘要：基于相机与声纳的海塘水上水下条石监测方法及装置，属于海塘条石监测技术领域。装置包括导轨及在轨式小车；小车上设有可折叠可伸缩机械臂、计算处理单元、控制器、无线收发装置、动力电池及雷达；机械臂上装有云台、相机及伸缩部件；伸缩部件末端装有水位传感器、声纳；控制器根据信号控制小车沿导轨前进，到达指定位置后，控制器控制机械臂展开，直到相机可拍摄到水上条石全景；控制器根据水位传感器信号来控制伸缩部件的行程，直到声纳完全没入水面；控制器控制相机与声纳工作，并控制小车沿导轨前进；同时，计算处理单元对相机图像与声纳图像进行处理，自动识别条石病害信息，实现海塘水上水下条石一体化监测。

主权项：1.基于相机与声纳的海塘水上水下条石监测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、控制器接收来自基站的信号或根据内部的定时排除，控制小车沿导轨移动；S2、小车行走过程中，当激光雷达检测无障碍时，控制器控制机械臂展开，直到设置在机械臂末端处的相机及声纳到达指定位置；S3、控制器控制声纳下降，当水位传感器检测到声纳入水信号，则停止声纳下降；S4、控制器控制相机和声纳开机，并读取相机和声纳设备状态；S5、当相机与声纳设备状态正常，控制器控制小车前进，同时，相机与声纳开始工作；S6、计算单元读取相机与声纳拍得的相机与声纳水上条石与水下条石图像，利用计算视觉技术进行加工处理后，自动检测水上与水下条石的条石病害信息；S7、控制器将计算单元处理得到的条石病害信息，通过无线收发装置发送给基站；同时，控制器将计算单元中的水上条石与水下条石图像，通过无线收发装置发送给基站，用于储存；S8、当小车行走到导轨末端时，控制器关闭相机与声纳，并控制机械臂折叠；S9、当机械臂折叠完毕后，控制器控制小车按原路返回起点，当前检测工作完成。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江工业大学;杭州康博机械设备有限公司 基于相机与声纳的海塘水上水下条石监测方法及装置

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