申请/专利权人：燕山大学

申请日：2022-05-10

公开（公告）日：2023-11-10

公开（公告）号：CN114833802B

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.11.10#授权;2022.08.19#实质审查的生效;2022.08.02#公开

摘要：本发明涉及一种基于3RRR‑3UPS并联机构的球面调姿平台，其包括固定平台、卸荷球弧支板、驱动分支和末端平台，固定平台的中间部均布环绕设有卸荷球弧支板，且末端平台设于固定平台的上方，末端平台中卸荷撑架底部的撑架球头与卸荷球弧支板点接触，且驱动分支均布设于固定平台与所述末端平台之间。驱动分支中上球面杆的第一端与下球面杆的第一端转动连接，电动推杆轴的第一端与下球面杆的下端面球副连接，且电动推杆轴的第二端与电动推杆座移动副连接，电动推杆座的下端与万向铰底座万向副连接，且上球面杆的第二端与上支撑板转动连接，下球面杆的第二端与固定平台转动连接。本发明具有可靠性强、承载力大、刚度大、易于控制等优点。

主权项：1.一种基于3RRR-3UPS并联机构的球面调姿平台，其特征在于，其包括固定平台、卸荷球弧支板、驱动分支和末端平台，所述固定平台的中间部均布环绕设有所述卸荷球弧支板，所述卸荷球弧支板呈球面弧形板状结构，且所述每个卸荷球弧支板的半径均相等，所述每个卸荷球弧支板的球心在空间中均重合于一点，即第一球心，且所述第一球心位于所述固定平台的中心轴线上，所述末端平台设于所述固定平台的上方，且所述末端平台包括上支撑板、下沉杆、球心支撑板和卸荷撑架，所述上支撑板下方设有所述球心支撑板，且所述上支撑板与所述球心支撑板之间均布设有所述下沉杆，所述卸荷撑架设于所述球心支撑板的下方，且所述卸荷撑架底部的撑架球头与所述卸荷球弧支板点接触；所述驱动分支均布设于所述固定平台与所述末端平台之间，且所述每个驱动分支均包括万向铰底座、电动推杆座、电动推杆轴、上球面杆和下球面杆，所述上球面杆和下球面杆均呈弯曲结构状，且所述上球面杆的第一端通过第一转动副与所述下球面杆的第一端转动连接，所述电动推杆轴的第一端通过第一球副与所述下球面杆的下端面连接，且所述电动推杆轴的第二端通过第一移动副与所述电动推杆座连接，所述电动推杆座的下端通过第一万向铰与所述万向铰底座连接，所述万向铰底座固定于所述固定平台上，且所述上球面杆的第二端通过第二转动副与设于所述上支撑板底部的下底座转动连接，所述下球面杆的第二端通过第三转动副与设于所述固定平台上的上底座转动连接，且所述每个驱动分支中第一转动副的中心轴线、第二转动副的中心轴线以及第三转动副的中心轴线均汇交于所述第一球心处。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 燕山大学 基于3RRR-3UPS并联机构的球面调姿平台

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