申请/专利权人：浙江大学;浙江小精农机制造有限公司

申请日：2023-08-16

公开（公告）日：2023-11-21

公开（公告）号：CN117084030A

主分类号：A01C11/00

分类号：A01C11/00;A01B69/00;G01S19/45;G01C21/20;G01C21/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.12.08#实质审查的生效;2023.11.21#公开

摘要：本发明公开了一种前中置式导航电动杂交水稻制种两行父本插秧机及其方法，属于水稻插秧机领域。该插秧机包括驱动系统、行走系统、导航系统、插秧作业系统和升降系统。其中插秧作业系统包括设置于前机架前方的前插秧作业系统和设置于后机架前方的后插秧作业系统，两者平行设置。导航系统对插秧机完成路径设定、航向微调和地头转向。驱动系统差速地控制行走系统各车轮的电机转速与转向，实现插秧机的航向调整和地头转向运动。升降系统控制插秧作业系统的垂直高度和插秧深度，插秧作业系统实现两行杂交水稻父本垄上的大小秧苗呈大小苗“品”字型分布，使得大秧苗和小秧苗间隔分布，有利于秧苗的生长、发育和产量。

主权项：1.一种前中置式导航电动杂交水稻制种两行父本插秧机，其特征在于，包括驱动系统1、行走系统2、导航系统3、插秧作业系统4和升降系统5；所述升降系统5包括机架51、滑道52、推杆电机53、轴承组件54，其中所述机架51的前部为前机架511，后部为后机架512；所述前机架511内设有前滑道521，后机架512内设有后滑道522；所述前滑道521和后滑道522两侧均通过轴承组件54分别与机架51构成移动副；所述前机架511和后机架512的底部分别设有前推杆电机531和后推杆电机532，且前推杆电机531和后推杆电机532的顶部分别与前滑道521和后滑道522的底部接触，能够推动前滑道521和后滑道522在垂直方向移动；通过推杆电机53调节所述插秧作业系统4的垂直高度和插秧深度；所述驱动系统1设置于机架51上，所述驱动系统1包括电源12和驱动器11；所述驱动器11用于驱动行走系统2和插秧作业系统4；所述行走系统2设置四个，分别位于前机架511部位和后机架512部位的左右两侧；每个行走系统2包括车轮电机21、车轮减速器22、联轴器23、车轮24、行走系统电机框25和电机支撑板26；所述行走系统电机框25的上端与机架51连接，行走系统电机框25内中部设有用于支撑车轮电机21的电机支撑板26；所述车轮电机21的输出轴通过联轴器23与车轮减速器22传动连接；所述车轮减速器22的输出轴与车轮24传动连接；所述插秧作业系统4包括设置于前机架511前方的前插秧作业系统401和设置于后机架512前方的后插秧作业系统402；每个插秧作业系统4均包括分插机构41、插植变速箱42、栽秧台43、插秧电机44、插秧减速器45、插秧电机框46、插秧作业系统连接管47和插植箱机架48；所述前插秧作业系统401的插植箱机架48通过插秧作业系统连接管47与前机架511前方连接；所述后插秧作业系统402的插植箱机架48通过插秧作业系统连接管47与后机架512后方连接，使得前插秧作业系统401和后插秧作业系统402平行设置；所述前插秧作业系统401和后插秧作业系统402上分别设置用于填放秧苗的前栽秧台431和后栽秧台432；所述前栽秧台431和后栽秧台432的前侧均设有插植变速箱42；两个插植变速箱42的前侧均通过法兰盘固定连接有插秧电机框46；两个插秧电机框46内均设有插秧电机44和插秧减速器45；所述插秧电机44与插秧减速器45之间构成传动连接，所述插秧减速器45与插植变速箱42之间构成传动连接；所述前插秧作业系统401的插植变速箱42的左右两侧分别传动连接有第一分插组件411和第二分插组件412，后插秧作业系统402的插植变速箱42的左右两侧分别传动连接有第三分插组件413和第四分插组件414，且每个分插组件底部均设有取秧针；所述导航系统3包括用于获取插秧机位置和姿态信息的卫星导航系统32和用于识别田埂或获取秧苗的视觉导航系统31；所述视觉导航系统31设置于前滑道521顶部，所述卫星导航系统32设置于后滑道522顶部。

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