申请/专利权人：中国科学院空天信息创新研究院

申请日：2021-08-16

公开（公告）日：2023-11-21

公开（公告）号：CN113660607B

主分类号：H04W4/021

分类号：H04W4/021;H04W4/33;H04W64/00;G01S13/86;G01S13/08;G01S13/06;G01S11/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.11.21#授权;2021.12.03#实质审查的生效;2021.11.16#公开

摘要：本发明涉及一种基于WiFi‑RTT测距的数据后处理系统及方法，系统包括中央处理器，数据采集系统、半系统误差校准系统和定位解算系统，半系统误差校准系统的模式甄别系统通过路由器信息比对进行模式区分并获得模式变化时间序列；半系统误差解算系统通过所述模式变化时间序列对数据预处理后信息进行解算获得半系统误差向量；将所述半系统误差向量和模式变化时间序列结合获得半系统误差时间改正量；定位解算系统通过时间间隔限制获得最后的定时、无系统误差影响的定位解算结果。本发明的方法通过对返回值状态的甄别，有效获得不同时段的半系统误差向量，极大减少运算成本；通过解算将半系统误差预先确定，极大减少定位解算的运算成本，提高了定位精确度。

主权项：1.一种基于WiFi-RTT测距的数据后处理系统，其特征在于，包括中央处理器，所述中央处理器分别连接有数据采集系统、半系统误差校准系统和定位解算系统，其中，所述数据采集系统用于将数据采集、存储至数据集中；并将所述数据集传递给所述中央处理器进行数据预处理，所述中央处理器将数据预处理后信息提供给所述半系统误差校准系统；所述半系统误差校准系统包括模式甄别系统和半系统误差解算系统；所述模式甄别系统通过路由器信息比对进行模式区分并获得模式变化时间序列，并将所述模式变化时间序列传递给所述中央处理器和所述半系统误差解算系统；所述半系统误差解算系统利用半系统误差解算算法，通过所述模式变化时间序列对所述数据预处理后信息进行解算获得半系统误差向量；所述半系统误差校准系统将所述半系统误差向量传递给所述中央处理器；所述中央处理器将所述半系统误差向量和所述模式变化时间序列结合获得半系统误差时间改正量，并将所述半系统误差时间改正量传递给所述定位解算系统；所述定位解算系统通过时间间隔限制获得最后的定时、无系统误差影响的定位解算结果；所述半系统误差解算系统利用半系统误差解算算法，通过所述模式变化时间序列对所述数据预处理后信息进行解算获得半系统误差向量，具体步骤如下：步骤4.1、获得所述模式变化时间序列和所述预处理后数据；步骤4.2、通过所述模式变化时间序列将所述预处理后数据进行划分，获得系列半系统误差稳定的数据空间；步骤4.3、对每个数据空间根据路由器不同进行半系统误差参数的设定；利用数据格式中的区分不同路由器，以及该路由器第几次出现在数据空间中；步骤4.4、建立观测方程：V＝l0-l+XXi，其中，V代表残差，l0代表手机与特定路由器的真实距离，l代表手机与特定路由器的观测结果，XXi代表当前数据空间下特定路由器XX的半系统误差；步骤4.5、建立半系统误差关系方程：步骤4.6、建立半系统误差总体关系方程：步骤4.7、建立间接平差方程，L＝Bx+Δ,P，根据最小二乘法进行方程求解，获得半系统误差向量；其中，B为由参考位置和半系统误差构成的参数矩阵，x包含位置向量xyz和与路由器数目相同的半系统误差，△是噪声，均值为0，方差为sigma2，L即步骤S204中的V，P为权阵，由所述RTT方差决定。

全文数据：

权利要求：

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