申请/专利权人：河北工业大学

申请日：2019-06-21

公开（公告）日：2023-11-24

公开（公告）号：CN110149906B

主分类号：A01D46/22

分类号：A01D46/22;A01D46/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.11.24#授权;2019.09.17#实质审查的生效;2019.08.23#公开

摘要：本发明公开了一种可自定位果柄的水果采摘器，包括剪切装置、盛果装置、支撑装置、储线装置、伸缩杆、握把和网兜。在采摘水果时，通过剪切装置、盛果装置与支撑装置的配合保证待采摘水果的果柄进入剪切装置内，实现自动精准定位水果果柄。通过调整各个部件内的弹簧的弹力，实现储存和释放弹性势能，达到构件自动复位的目的，设计合理，实现了能源的合理有效利用。在采摘前，调节伸缩杆的长度来采摘相应高度的水果，调节盛果装置和支撑装置之间的角度可以采摘位于不同位置的水果，使适用范围更广。

主权项：1.一种可自定位果柄的水果采摘器，包括伸缩杆、握把和网兜；其特征在于该采摘器还包括剪切装置、盛果装置、支撑装置和储线装置；所述剪切装置包括盖板、刀盒、卡装件、刀片、连杆、滑块、第一弹簧、第一绳体、剪切装置框架、连接部和第二弹簧；所述剪切装置框架的顶部左右两侧为两个刀盒，底部左右两侧为两个连接部；刀盒的顶部固定有盖板，形成的内部空间放置有刀片，刀片可在内部空间内运动；刀盒端部具有斜角，便于果柄滑入刀片形成的有效剪切空间中；两个刀盒的相对位置处开有刀片出口，用于刀片的伸出以及两个刀片配合实现切割；连杆位于刀盒内部，连杆的一端与刀片的端部铰接，另一端与滑块铰接；滑块放置于刀盒内部的滑槽中，能够沿滑槽运动；第一弹簧放置于滑槽中，一端与滑槽的端部固定连接，另一端与滑块的一端固定连接；滑块的另一端与第一绳体的一端固定连接；两个第一绳体的另一端与储线装置的第二绳体连接；连接部内部开孔，用于放置第二弹簧；卡装件连接于连接部侧面，端部伸入连接部内部开孔中，与盛果装置的导轨槽配合，实现对盛果装置的连接块的限位；所述剪切装置框架的后端开有长板孔，与盛果装置的长板配合；所述盛果装置包括挡板、盛果板、限位开关、长板、连接块、第一支撑板、电机支撑板、电机、转轴、滚轮和第三绳体；所述盛果板的左右两端分别固定有一个连接块，一端固定有长板，底部固定有第一支撑板；连接块固定于盛果板的一端的侧面开有导轨槽，此端插入连接部的开孔中，与第二弹簧的端部接触，能够沿连接部的开孔滑动；导轨槽与剪切装置的卡装件配合，实现卡装；连接块上均布有挡板；长板插入剪切装置的长板孔中，其端部安装有限位开关；限位开关与剪切装置的剪切装置框架配合；所述电机支撑板固定于第一支撑板上；电机固定于电机支撑板上，其输出端固定有转轴；转轴的两端与第一支撑板可转动连接，其上固定有滚轮；第三绳体的一端固定于滚轮上，另一端固定于剪切装置的剪切装置框架上；第一支撑板上开有非圆形导槽；所述网兜安装于盛果装置上；所述支撑装置包括第三弹簧、第四弹簧、连接板、支撑件、调节件和第二支撑板；所述连接板穿过盛果装置的非圆形导槽，两者相互配合，连接板能沿非圆形导槽一自由度直线滑动，两者不能相对转动；连接板两端固定于第二支撑板内部；第四弹簧嵌套于连接板外，一端与盛果装置的第一支撑板固定连接，另一端与第二支撑板固定连接；第三弹簧嵌套于连接板外，一端与盛果装置的第一支撑板固定连接，另一端与第二支撑板固定连接；第二支撑板的端部与支撑件的一端通过调节件铰接；调节件插入第二支撑板与支撑件的连接孔中，调节第二支撑板与支撑件的松紧，进而实现调整第二支撑板与支撑件之间的角度；支撑件的另一端与伸缩杆的一端可拆卸连接；所述储线装置包括线盒、挡片、平面涡卷弹簧、线轴、轴帽、线筒、大齿轮、操作手柄、扇形齿轮、支撑杆、扭转弹簧和第二绳体；所述线盒的一端与伸缩杆的另一端可拆卸连接，另一端与握把可拆卸连接；所述支撑杆固定于线盒一侧；操作手柄与支撑杆可转动连接，其端部具有扇形齿轮；扭转弹簧套装于支撑杆外侧，一端与线盒固定连接，另一端与操作手柄固定连接；线轴位于线盒内部，与线盒可转动连接，一端伸出线盒外；轴帽固定于线轴的一端，位于线盒外；挡片一端铰接于线盒上，与轴帽位于线盒的同侧；挡片与轴帽配合用于控制线轴的转动；线筒位于线盒的内部，套装于线轴外侧，与线轴可转动连接；大齿轮固定于线筒外部，工作时与扇形齿轮啮合；第二绳体的一端固定于线筒外部，另一端依次穿过线盒、伸缩杆、支撑件的通孔，与剪切装置的两个第一绳体的另一端固定连接；第二绳体的一部分缠绕于线筒外侧，使得伸缩杆处于初始状态时第二绳体处于伸直状态；所述平面涡卷弹簧位于线盒的内部，一端与线轴的外表面固定连接，另一端与线筒固定连接。

全文数据：一种可自定位果柄的水果采摘器技术领域本发明属于水果采摘领域，具体是一种可自定位果柄的水果采摘器。背景技术随着农业机械的发展，大量的水果采摘器相应出现。水果采摘器的出现，节约了劳动者的体能，提高了采摘水果的效率，让采摘者在采摘较高位置的水果时，不用亲自爬到高出去采摘水果，保证了采摘者的人身安全。申请号为201810422871.0的文献公开了一种周向多工位剪切果实采摘机器人，此装置在采摘时需要人工去找果柄，但果柄一般在待采摘果实的上方，人在地面并不能直接看到，所以导致很难定位到准确位置，导致采摘效率的下降。申请号201810138812.0的文献公开了采摘器和采摘设备，此装置在采摘水果时直接作用在采摘水果的表面，可能造成采摘水果表面的损伤而造成不必要的损失。发明内容针对现有技术的不足，本发明拟解决的技术问题是，提供一种可自定位果柄的水果采摘器。本发明解决所述技术问题的技术方案是，提供一种可自定位果柄的水果采摘器，包括伸缩杆、握把和网兜；其特征在于该采摘器还包括剪切装置、盛果装置、支撑装置和储线装置；所述剪切装置包括盖板、刀盒、卡装件、刀片、连杆、滑块、第一弹簧、第一绳体、剪切装置框架、连接部和第二弹簧；所述剪切装置框架的顶部左右两侧为两个刀盒，底部左右两侧为两个连接部；刀盒的顶部固定有盖板，形成的内部空间放置有刀片，刀片可在内部空间内运动；刀盒端部具有斜角，便于果柄滑入刀片形成的有效剪切空间中；两个刀盒的相对位置处开有刀片出口，用于刀片的伸出以及两个刀片配合实现切割；连杆位于刀盒内部，连杆的一端与刀片的端部铰接，另一端与滑块铰接；滑块放置于刀盒内部的滑槽中，能够沿滑槽运动；第一弹簧放置于滑槽中，一端与滑槽的端部固定连接，另一端与滑块的一端固定连接；滑块的另一端与第一绳体的一端固定连接；两个第一绳体的另一端与储线装置的第二绳体连接；连接部内部开孔，用于放置第二弹簧；卡装件连接于连接部侧面，端部伸入连接部内部开孔中，与盛果装置的导轨槽配合，实现对盛果装置的连接块的限位；所述剪切装置框架的后端开有长板孔，与盛果装置的长板配合；所述盛果装置包括挡板、盛果板、限位开关、长板、连接块、第一支撑板、电机支撑板、电机、转轴、滚轮和第三绳体；所述盛果板的左右两端分别固定有一个连接块，一端固定有长板，底部固定有第一支撑板；连接块固定于盛果板的一端的侧面开有导轨槽，此端插入连接部的开孔中，与第二弹簧的端部接触，能够沿连接部的开孔滑动；导轨槽与剪切装置的卡装件配合，实现卡装；连接块上均布有挡板；长板插入剪切装置的长板孔中，其端部安装有限位开关；限位开关与剪切装置的剪切装置框架配合；所述电机支撑板固定于第一支撑板上；电机固定于电机支撑板上，其输出端固定有转轴；转轴的两端与第一支撑板可转动连接，其上固定有滚轮；第三绳体的一端固定于滚轮上，另一端固定于剪切装置的剪切装置框架上；第一支撑板上开有非圆形导槽；所述网兜安装于盛果装置上；所述支撑装置包括第三弹簧、第四弹簧、连接板、支撑件、调节件和第二支撑板；所述连接板穿过盛果装置的非圆形导槽，两者相互配合，连接板能沿非圆形导槽一自由度直线滑动，两者不能相对转动；连接板两端固定于第二支撑板内部；第四弹簧嵌套于连接板外，一端与盛果装置的第一支撑板固定连接，另一端与第二支撑板固定连接；第三弹簧嵌套于连接板外，一端与盛果装置的第一支撑板固定连接，另一端与第二支撑板固定连接；第二支撑板的端部与支撑件的一端通过调节件铰接；调节件插入第二支撑板与支撑件的连接孔中，调节第二支撑板与支撑件的松紧，进而实现调整第二支撑板与支撑件之间的角度；支撑件的另一端与伸缩杆的一端可拆卸连接；所述储线装置包括线盒、挡片、平面涡卷弹簧、线轴、轴帽、线筒、大齿轮、操作手柄、扇形齿轮、支撑杆、扭转弹簧和第二绳体；所述线盒的一端与伸缩杆的另一端可拆卸连接，另一端与握把可拆卸连接；所述支撑杆固定于线盒一侧；操作手柄与支撑杆可转动连接，其端部具有扇形齿轮；扭转弹簧套装于支撑杆外侧，一端与线盒固定连接，另一端与操作手柄固定连接；线轴位于线盒内部，与线盒可转动连接，一端伸出线盒外；轴帽固定于线轴的一端，位于线盒外；挡片一端铰接于线盒上，与轴帽位于线盒的同侧；挡片与轴帽配合用于控制线轴的转动；线筒位于线盒的内部，套装于线轴外侧，与线轴可转动连接；大齿轮固定于线筒外部，工作时与扇形齿轮啮合；第二绳体的一端固定于线筒外部，另一端依次穿过线盒、伸缩杆、支撑件的通孔，与剪切装置的两个第一绳体的另一端固定连接；第二绳体的一部分缠绕于线筒外侧，使得伸缩杆处于初始状态时第二绳体处于伸直状态；所述平面涡卷弹簧位于线盒的内部，一端与线轴的外表面固定连接，另一端与线筒固定连接。与现有技术相比，本发明有益效果在于：1、在采摘水果时，通过剪切装置、盛果装置与支撑装置的配合保证待采摘水果的果柄进入剪切装置内，实现自动精准定位水果果柄。2、通过调整各个弹簧的弹力，实现储存和释放弹性势能，达到构件自动复位的目的，设计合理，实现了能源的合理有效利用。3、通过储线装置的挡片与轴帽的配合，能够合理储存和释放平面涡卷弹簧的弹簧力，可调平面涡卷弹簧的弹簧力，使得伸缩杆在达到伸长高度要求时不影响刀片出刀，保证装置的平稳性。4、在采摘前，通过锁紧件调节伸缩杆的长度来采摘相应高度的水果，通过调节件调节盛果装置和支撑装置之间的角度可以采摘位于不同位置的水果，使适用范围更广。5、在采摘时，操作者只需要把水果放入盛果装置，然后操作操作手柄就能剪断果柄，实现采摘的目的，不必浪费时间去寻找果柄，提高采摘效率。6、在采摘时因为采摘力没有直接作用在水果表面，而是直接剪断果柄达到采摘目的，所以避免了采摘器损伤水果。附图说明图1是本发明的整体结构立体示意图；图2是本发明的剪切装置、盛果装置、支撑装置和网兜安装立体示意图；图3是本发明的剪切装置、盛果装置、支撑装置和网兜安装俯视示意图；图4是本发明的剪切装置结构示意图；图5是本发明的盛果装置结构示意图；图6是本发明的支撑装置结构示意图；图7是本发明的伸缩杆、储线装置和握把安装示意图；图8是本发明图7的A-A线剖视示意图；图9是本发明的储线装置剖视示意图。图中：1、剪切装置；1-1、盖板；1-2、刀盒；1-3、卡装件；1-4、刀片；1-5、连杆；1-6、滑块；1-7、第一弹簧；1-8、第一绳体；1-9、滑槽；1-10、斜角；1-11、刀片出口；1-12、剪切装置框架；1-13、连接部；1-14、绳体连接件；1-15、第二弹簧；1-16、长板孔；1-17、绳体固定件；2、盛果装置；2-1、挡板；2-2、盛果板；2-3、限位开关；2-4、长板；2-5、连接块；2-6、非圆形导槽；2-7、第一支撑板；2-8、电机支撑板；2-9、电机；2-10、转轴；2-11、滚轮；2-12、第三绳体；2-13、导轨槽；3、支撑装置；3-1、第三弹簧；3-2、第四弹簧；3-3、连接板；3-4、支撑件；3-5、第一螺纹孔；3-6、通孔；3-7、调节件；3-8、第二支撑板；4、伸缩杆；4-1、上中空伸缩杆；4-2、下中空伸缩杆；4-3、锁紧件；4-4、锁紧环；4-5、螺母；4-6、螺栓；4-7、锁紧手柄；5、储线装置；5-1、线盒；5-2、挡片；5-3、平面涡卷弹簧；5-4、线轴；5-5、轴帽；5-6、线筒；5-7、大齿轮；5-8、操作手柄；5-9、扇形齿轮；5-10、支撑杆；5-11、扭转弹簧；5-12、第二绳体；5-13、第二螺纹孔；5-14、第三螺纹孔；6、握把；7、网兜。具体实施方式下面给出本发明的具体实施例。具体实施例仅用于进一步详细说明本发明，不限制本申请权利要求的保护范围。本发明提供了一种可自定位果柄的水果采摘器简称采摘器，参见图1-9，包括伸缩杆4、握把6和网兜7；其特征在于该采摘器还包括剪切装置1、盛果装置2、支撑装置3和储线装置5；所述剪切装置1包括盖板1-1、刀盒1-2、卡装件1-3、刀片1-4、连杆1-5、滑块1-6、第一弹簧1-7、第一绳体1-8、剪切装置框架1-12、连接部1-13和第二弹簧1-15；所述剪切装置框架1-12的顶部左右两侧为两个对称的刀盒1-2，底部左右两侧为两个对称的连接部1-13；刀盒1-2的顶部固定有盖板1-1，形成的内部空间放置有刀片1-4，刀片1-4可在内部空间内运动；刀盒1-2端部具有斜角1-10，便于果柄滑入刀片1-4形成的有效剪切空间中；两个刀盒1-2的侧面相对位置处开有刀片出口1-11，用于刀片1-4的伸出以及两个刀片1-4配合实现切割；连杆1-5位于刀盒1-2内部，连杆1-5的一端与刀片1-4的端部铰接，另一端与滑块1-6的中部铰接；滑块1-6放置于刀盒1-2内部的滑槽1-9中，能够沿滑槽1-9运动；第一弹簧1-7放置于滑槽1-9中，一端与滑槽1-9的端部固定连接，另一端与滑块1-6的一端固定连接；滑块1-6的另一端与第一绳体1-8的一端固定连接；两个第一绳体1-8的另一端与储线装置5的第二绳体5-12连接；连接部1-13内部开孔，用于放置第二弹簧1-15；卡装件1-3螺纹连接于连接部1-13侧面，端部伸入连接部1-13内部开孔中，与盛果装置2的导轨槽2-13配合，实现对盛果装置2的连接块2-5的卡装限位；所述剪切装置框架1-12的后端开有长板孔1-16，与盛果装置2的长板2-4配合；所述盛果装置2包括挡板2-1、盛果板2-2、限位开关2-3、长板2-4、连接块2-5、第一支撑板2-7、电机支撑板2-8、电机2-9、转轴2-10、滚轮2-11和第三绳体2-12；所述盛果板2-2的左右两端分别固定有一个连接块2-5，一端固定有长板2-4，底部竖直固定有第一支撑板2-7；连接块2-5为弧形结构；连接块2-5固定于盛果板2-2的一端的侧面开有导轨槽2-13，此端插入连接部1-13的开孔中，与第二弹簧1-15的端部接触，能够沿连接部1-13的开孔滑动；导轨槽2-13与剪切装置1的卡装件1-3配合，实现卡装；连接块2-5上均布有挡板2-1，用于放置采摘下来的水果；长板2-4插入剪切装置1的长板孔1-16中，其端部安装有限位开关2-3；限位开关2-3与剪切装置1的剪切装置框架1-12配合，用于当限位开关2-3接触到剪切装置框架1-12时，电机2-9停止工作；所述电机支撑板2-8固定于第一支撑板2-7上；电机2-9固定于电机支撑板2-8上，其输出端固定有转轴2-10；转轴2-10的两端通过滚动轴承与第一支撑板2-7可转动连接，其上固定有滚轮2-11；第三绳体2-12的一端固定于滚轮2-11上，另一端固定于剪切装置1的剪切装置框架1-12上；第一支撑板2-7上开有非圆形导槽2-6；所述网兜7安装于盛果装置2的盛果板2-2和连接块2-5上；当电机2-9工作时带动转轴2-10转动，滚轮2-11随转轴2-10一起转动，同时带动第三绳体2-12缩短，拉动剪切装置1运动，同时第二弹簧1-15储存弹性力，用于当第三绳体2-12的拉力消失时，推动剪切装置1回到初始位置；所述支撑装置3包括第三弹簧3-1、第四弹簧3-2、连接板3-3、支撑件3-4、调节件3-7和第二支撑板3-8；所述连接板3-3穿过盛果装置2的非圆形导槽2-6，两者形状相同且尺寸能够相互配合，连接板3-3能沿非圆形导槽2-6一自由度直线滑动，两者不能相对转动；连接板3-3两端固定于第二支撑板3-8内部；第四弹簧3-2嵌套于连接板3-3外，一端与盛果装置2的第一支撑板2-7固定连接，另一端与第二支撑板3-8固定连接；第三弹簧3-1嵌套于连接板3-3外，一端与盛果装置2的第一支撑板2-7固定连接，另一端与第二支撑板3-8固定连接；第四弹簧3-2与第三弹簧3-1用于盛果装置2沿连接板3-3左右运动后回到初始位置；第二支撑板3-8的端部与支撑件3-4的一端通过调节件3-7铰接；调节件3-7插入第二支撑板3-8与支撑件3-4的连接孔中，通过螺纹或者其他方式实现调节第二支撑板3-8与支撑件3-4的松紧，进而实现调整第二支撑板3-8与支撑件3-4之间的角度；支撑件3-4的另一端与伸缩杆4的一端可拆卸连接；所述储线装置5包括线盒5-1、挡片5-2、平面涡卷弹簧5-3、线轴5-4、轴帽5-5、线筒5-6、大齿轮5-7、操作手柄5-8、扇形齿轮5-9、支撑杆5-10、扭转弹簧5-11和第二绳体5-12；所述线盒5-1的一端与伸缩杆4的另一端可拆卸连接，另一端与握把6可拆卸连接；所述支撑杆5-10固定于线盒5-1一侧；操作手柄5-8通过滚动轴承与支撑杆5-10可转动连接，其端部具有扇形齿轮5-9；扭转弹簧5-11套装于支撑杆5-10外侧，一端与线盒5-1固定连接，另一端与操作手柄5-8固定连接；线轴5-4位于线盒5-1内部，通过滚动轴承与线盒5-1可转动连接，一端伸出线盒5-1外；轴帽5-5固定于线轴5-4的一端，位于线盒5-1外；挡片5-2一端铰接于线盒5-1上，与轴帽5-5位于线盒5-1的同侧；挡片5-2与轴帽5-5配合用于控制线轴5-4的转动，挡片转动到与轴帽5-5接触实现线轴5-4的固定锁死；线筒5-6位于线盒5-1的内部，套装于线轴5-4外侧，通过滚动轴承与线轴5-4可转动连接；大齿轮5-7固定于线筒5-6外部，工作时与扇形齿轮5-9啮合；第二绳体5-12的一端固定于线筒5-6外部，另一端依次穿过线盒5-1、伸缩杆4、支撑件3-4的通孔3-6，与剪切装置1的两个第一绳体1-8的另一端固定连接；第二绳体5-12的一部分缠绕于线筒5-6外侧，使得伸缩杆4处于初始状态时第二绳体5-12处于伸直状态；所述平面涡卷弹簧5-3位于线盒5-1的内部，一端与线轴5-4的外表面固定连接，另一端与线筒5-6固定连接。优选地，剪切装置1还包括绳体连接件1-14和绳体固定件1-17；两个第一绳体1-8的另一端与绳体连接件1-14固定连接，绳体连接件1-14与储线装置5的第二绳体5-12的另一端固定连接；所述绳体固定件1-17固定于剪切装置框架1-12的下方，用于与盛果装置2的第三绳体2-12的一端固定连接。优选地，非圆形导槽2-6采用方形，连接板3-3采用与非圆形导槽2-6形状相同且尺寸能够相互配合的方形。优选地，支撑件3-4开有第一螺纹孔3-5，与伸缩杆4的一端螺纹连接；线盒5-1开有第二螺纹孔5-13和第三螺纹孔5-14，分别与伸缩杆4的另一端和握把6螺纹连接；优选地，所述伸缩杆4包括上中空伸缩杆4-1、下中空伸缩杆4-2和锁紧件4-3；上中空伸缩杆4-1的一端设有外螺纹与支撑杆3-4的第一螺纹孔3-5螺纹连接；下中空伸缩杆4-2套装于上中空伸缩杆4-1外侧，形成可拉动连接；下中空伸缩杆4-2的一端设有外螺纹与线盒5-1的第二螺纹孔5-13螺纹连接；锁紧件4-3嵌套于下中空伸缩杆4-2和上中空伸缩杆4-1的外侧，用于调整下中空伸缩杆4-2和上中空伸缩杆4-1的连接长度后进行紧固；优选地，所述锁紧件4-3包括锁紧环4-4、螺母4-5、螺栓4-6和锁紧手柄4-7；锁紧环4-4嵌套于下中空伸缩杆4-2外侧；螺栓4-6穿过锁紧环4-4两端的通孔后，一端与螺母4-5螺纹连接，另一端与锁紧手柄4-7的一端铰接；锁紧手柄4-7的铰接端部采用偏心轮或凸轮，按压锁紧手柄4-7另一端，锁紧手柄4-7绕螺栓4-6旋转，通过铰接端部使得锁紧环4-4收缩，锁定伸缩杆4的长度。所述限位开关2-3可采用正泰YBLX–19001。本发明的工作原理和工作流程是：采摘水果前，通过锁紧件4-3调节伸缩杆4的长度来采摘相应高度的水果，通过调节件3-7调节盛果装置2和支撑装置3之间的角度，可以采摘位于不同位置的水果。在增大处于初始状态的伸缩杆4的杆长时，将挡片5-2与轴帽5-5接触，增长伸缩杆4，拉动第二绳体5-12，使得线筒5-6与线轴5-4相对转动，使得平面涡卷弹簧5-3和第一弹簧1-7储存弹簧力；伸缩杆4调整到适当长度后通过锁紧件4-3锁紧；当需要缩短杆长时，释放锁紧件4-3，通过平面涡卷弹簧5-3释放弹性势能实现自动收放第二绳体5-12。当增大伸缩杆4的杆长过长使得第一弹簧1-7的弹力增大到能够推动刀片1-4从刀片出口1-11伸出时，将挡片5-2与轴帽5-5的接触断开，线轴5-4自由转动，释放平面涡卷弹簧5-3和第一弹簧1-7的部分弹簧力，可以将刀片1-4缩回。开始采摘，扇形齿轮5-9与大齿轮5-7不啮合。将盛果板2-2放置于待采摘水果的下方，启动电机2-9，带动滚轮2-11转动，从而带动第三绳体2-12缩短，拉动剪切装置1沿着连接块2-5运动，此时第二弹簧1-15储存弹性力。如果待采摘水果的果柄没有正对刀片出口1-11，在剪切装置1沿着连接块2-5运动的同时，果柄将沿着斜角1-10运动同时推动剪切装置1与盛果装置2一起沿连接板3-3运动，压缩第三弹簧3-1或第四弹簧3-2，确保待采摘水果的果柄滑入刀片出口1-11形成的有效剪切空间中，实现准确定位水果果柄，之后盛果装置2通过第三弹簧3-1和第四弹簧3-2回到初始位置。当剪切装置框架1-12与限位开关2-3接触时，电机2-9停止运动。然后作业人员操作操作手柄5-8，使操作手柄5-8绕着支撑杆5-10旋转，同时带动扭转弹簧5-11一起转动储存弹簧力，此时扇形齿轮5-9与大齿轮5-7啮合配合从而推动大齿轮5-7旋转，使线筒5-6绕线轴5-4旋转，第二绳体5-12卷绕在线筒5-6上，带动第一绳体1-8运动，进而带动滑块1-6运动，从而推动连杆1-5运动，第一弹簧1-7被拉伸储存弹簧力，连杆1-5推动刀片1-4从刀片出口1-11伸出从而切断果柄，果实掉入盛果装置2。松开操作手柄5-8，第三绳体2-12的拉力消失时扭转弹簧5-11储存的弹簧力使操作手柄5-8复位，同时第一弹簧1-7被拉伸所储存的弹簧力使刀片1-4回到初始位置，第二弹簧1-15作用使剪切装置1回到初始位置，完成一次采摘果实过程。本发明未述及之处适用于现有技术。

权利要求：1.一种可自定位果柄的水果采摘器，包括伸缩杆、握把和网兜；其特征在于该采摘器还包括剪切装置、盛果装置、支撑装置和储线装置；所述剪切装置包括盖板、刀盒、卡装件、刀片、连杆、滑块、第一弹簧、第一绳体、剪切装置框架、连接部和第二弹簧；所述剪切装置框架的顶部左右两侧为两个刀盒，底部左右两侧为两个连接部；刀盒的顶部固定有盖板，形成的内部空间放置有刀片，刀片可在内部空间内运动；刀盒端部具有斜角，便于果柄滑入刀片形成的有效剪切空间中；两个刀盒的相对位置处开有刀片出口，用于刀片的伸出以及两个刀片配合实现切割；连杆位于刀盒内部，连杆的一端与刀片的端部铰接，另一端与滑块铰接；滑块放置于刀盒内部的滑槽中，能够沿滑槽运动；第一弹簧放置于滑槽中，一端与滑槽的端部固定连接，另一端与滑块的一端固定连接；滑块的另一端与第一绳体的一端固定连接；两个第一绳体的另一端与储线装置的第二绳体连接；连接部内部开孔，用于放置第二弹簧；卡装件连接于连接部侧面，端部伸入连接部内部开孔中，与盛果装置的导轨槽配合，实现对盛果装置的连接块的限位；所述剪切装置框架的后端开有长板孔，与盛果装置的长板配合；所述盛果装置包括挡板、盛果板、限位开关、长板、连接块、第一支撑板、电机支撑板、电机、转轴、滚轮和第三绳体；所述盛果板的左右两端分别固定有一个连接块，一端固定有长板，底部固定有第一支撑板；连接块固定于盛果板的一端的侧面开有导轨槽，此端插入连接部的开孔中，与第二弹簧的端部接触，能够沿连接部的开孔滑动；导轨槽与剪切装置的卡装件配合，实现卡装；连接块上均布有挡板；长板插入剪切装置的长板孔中，其端部安装有限位开关；限位开关与剪切装置的剪切装置框架配合；所述电机支撑板固定于第一支撑板上；电机固定于电机支撑板上，其输出端固定有转轴；转轴的两端与第一支撑板可转动连接，其上固定有滚轮；第三绳体的一端固定于滚轮上，另一端固定于剪切装置的剪切装置框架上；第一支撑板上开有非圆形导槽；所述网兜安装于盛果装置上；所述支撑装置包括第三弹簧、第四弹簧、连接板、支撑件、调节件和第二支撑板；所述连接板穿过盛果装置的非圆形导槽，两者相互配合，连接板能沿非圆形导槽一自由度直线滑动，两者不能相对转动；连接板两端固定于第二支撑板内部；第四弹簧嵌套于连接板外，一端与盛果装置的第一支撑板固定连接，另一端与第二支撑板固定连接；第三弹簧嵌套于连接板外，一端与盛果装置的第一支撑板固定连接，另一端与第二支撑板固定连接；第二支撑板的端部与支撑件的一端通过调节件铰接；调节件插入第二支撑板与支撑件的连接孔中，调节第二支撑板与支撑件的松紧，进而实现调整第二支撑板与支撑件之间的角度；支撑件的另一端与伸缩杆的一端可拆卸连接；所述储线装置包括线盒、挡片、平面涡卷弹簧、线轴、轴帽、线筒、大齿轮、操作手柄、扇形齿轮、支撑杆、扭转弹簧和第二绳体；所述线盒的一端与伸缩杆的另一端可拆卸连接，另一端与握把可拆卸连接；所述支撑杆固定于线盒一侧；操作手柄与支撑杆可转动连接，其端部具有扇形齿轮；扭转弹簧套装于支撑杆外侧，一端与线盒固定连接，另一端与操作手柄固定连接；线轴位于线盒内部，与线盒可转动连接，一端伸出线盒外；轴帽固定于线轴的一端，位于线盒外；挡片一端铰接于线盒上，与轴帽位于线盒的同侧；挡片与轴帽配合用于控制线轴的转动；线筒位于线盒的内部，套装于线轴外侧，与线轴可转动连接；大齿轮固定于线筒外部，工作时与扇形齿轮啮合；第二绳体的一端固定于线筒外部，另一端依次穿过线盒、伸缩杆、支撑件的通孔，与剪切装置的两个第一绳体的另一端固定连接；第二绳体的一部分缠绕于线筒外侧，使得伸缩杆处于初始状态时第二绳体处于伸直状态；所述平面涡卷弹簧位于线盒的内部，一端与线轴的外表面固定连接，另一端与线筒固定连接。2.根据权利要求1所述的可自定位果柄的水果采摘器，其特征在于剪切装置还包括绳体连接件和绳体固定件；两个第一绳体的另一端与绳体连接件固定连接，绳体连接件与储线装置的第二绳体的另一端固定连接；所述绳体固定件固定于剪切装置框架的下方，用于与盛果装置的第三绳体的一端固定连接。3.根据权利要求1所述的可自定位果柄的水果采摘器，其特征在于非圆形导槽采用方形，连接板采用与非圆形导槽形状相同且尺寸能够相互配合的方形。4.根据权利要求1所述的可自定位果柄的水果采摘器，其特征在于支撑件开有第一螺纹孔，与伸缩杆的一端螺纹连接；线盒开有第二螺纹孔和第三螺纹孔，分别与伸缩杆的另一端和握把螺纹连接。5.根据权利要求4所述的可自定位果柄的水果采摘器，其特征在于所述伸缩杆包括上中空伸缩杆、下中空伸缩杆和锁紧件；上中空伸缩杆的一端设有外螺纹与支撑杆的第一螺纹孔螺纹连接；下中空伸缩杆套装于上中空伸缩杆外侧，形成可拉动连接；下中空伸缩杆的一端设有外螺纹与线盒的第二螺纹孔螺纹连接；锁紧件嵌套于下中空伸缩杆和上中空伸缩杆的外侧，用于调整下中空伸缩杆和上中空伸缩杆的连接长度后进行紧固。6.根据权利要求5所述的可自定位果柄的水果采摘器，其特征在于所述锁紧件包括锁紧环、螺母、螺栓和锁紧手柄；锁紧环嵌套于下中空伸缩杆外侧；螺栓穿过锁紧环两端的通孔后，一端与螺母螺纹连接，另一端与锁紧手柄的一端铰接；锁紧手柄的铰接端部采用偏心轮或凸轮，按压锁紧手柄另一端，锁紧手柄绕螺栓旋转，通过铰接端部使得锁紧环收缩，锁定伸缩杆的长度。

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