申请/专利权人：常州道云资源再生科技有限公司

申请日：2017-09-11

公开（公告）日：2023-12-01

公开（公告）号：CN107618867B

主分类号：B65G47/90

分类号：B65G47/90;B65G43/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.12.01#授权;2018.02.16#实质审查的生效;2018.01.23#公开

摘要：本发明的一种餐馆系统及其方法，包括售卖设备、煮餐装置、配料装置、送餐传送装置、泔水回收装置、餐具清洗消毒装置和PLC控制器；煮餐装置分别与配料装置和餐具清洗消毒装置通过复合机械手I相衔接，送餐传送装置通过复合机械手II与配料装置相衔接，泔水回收装置通过复合机械手III与送餐传送装置相衔接，餐具清洗消毒装置通过复合机械手III与送餐传送装置相衔接，通过所述PLC控制器分别与售卖设备、煮餐装置、配料装置、送餐传送装置、泔水回收装置、餐具清洗消毒装置、复合机械手I、复合机械手II和复合机械手III相连接。本发明的的一种餐馆系统及其使用方法节约了人力成本、提高了工作效率，自动化程度高、环境卫生易于标准化。

主权项：1.一种餐馆系统，其特征在于，包括售卖设备、煮餐装置、配料装置、送餐传送装置、泔水回收装置、餐具清洗消毒装置和PLC控制器；所述煮餐装置分别与配料装置和餐具清洗消毒装置通过复合机械手I相衔接，所述送餐传送装置通过复合机械手II与配料装置相衔接，所述泔水回收装置通过复合机械手III与送餐传送装置相衔接，所述餐具清洗消毒装置通过复合机械手III与送餐传送装置相衔接，通过所述PLC控制器分别与售卖设备、煮餐装置、配料装置、送餐传送装置、泔水回收装置、餐具清洗消毒装置、复合机械手I、复合机械手II和复合机械手III相连接；所述复合机械手I包括六轴机器人、设置在六轴机器人手臂前端的抓碗的三爪机械手和煮面的漏斗机械手；所述六轴机器人手臂的前端设置有连接板，所述三爪机械手和漏斗机械手分别设置在连接板的两端；所述三爪机械手包括顶出气缸、夹碗气缸、设置在顶出气缸活塞杆上的定碗二爪手指和设置在夹碗气缸活塞杆上的夹碗单爪手指；所述顶出气缸和夹碗气缸相互垂直设置，所述夹碗气缸的前端与顶出气缸的前端对顶设置；所述定碗二爪手指平行设置在顶出气缸活塞杆上，所述夹碗单爪手指与定碗二爪手指相配合夹取碗；所述漏斗机械手包括定位漏斗的定位板、夹紧漏斗的夹板和夹紧气缸；所述定位板和夹紧气缸固定在连接板上；所述定位板和夹板平行设置；所述夹板固定设置在夹紧气缸的活塞杆上；所述六轴机器人、顶出气缸、夹碗气缸和夹紧气缸分别与PLC控制器连接；所述煮餐装置包括若干食品给料机、与食品给料机相配合的若干煮锅和与煮锅相配合的若干煮食品的漏斗；所述食品给料机设置在煮锅的侧面；所述食品给料机与PLC控制器连接；通过所述六轴机器人上设置的复合机械手I取放漏斗；所述复合机械手II包括横向滑轨、在横向滑轨上滑动的竖向滑轨、在竖向滑轨上滑动设置的旋转气缸、设置在旋转气缸前端的伸出气缸、设置在伸出气缸前端的夹碗手指气缸、设置在夹碗手指气缸上的夹碗手指、固定在伸出气缸上的安装支架、固定在安装支架上的夹筷手指气缸、设置在夹筷手指气缸上的夹筷手指和固定在安装支架上的吸盘；所述竖向滑轨的中部设置在横向滑轨上；所述旋转气缸的旋转头与伸出气缸的缸体尾部相连接；所述伸出气缸的活塞杆与夹筷手指气缸的缸体尾部相连接；所述旋转气缸、伸出气缸和夹碗手指气缸设置在同一水平轴线上，所述吸盘与该轴线垂直设置；所述竖向滑轨、旋转气缸、伸出气缸、夹碗手指气缸和夹筷手指气缸分别与PLC控制器相连接。

全文数据：一种餐馆系统及其使用方法技术领域[0001]本发明涉及食品加工技术领域，特别是一种餐馆系统及其使用方法。背景技术[0002]通常餐馆，尤其是快餐馆，每天可实行多班轮换并且需要大量的人员配置和管理。对于快餐馆而言，一天营业24小时现在很普遍，例如每天需要三次8小时的轮班或四次6小时的轮班。[0003]此外，典型的快餐馆根据早餐和午餐和或晚餐提供通常变化较大的菜单，这增加了餐馆运营的复杂度。此外，对于快餐馆而言，使用统一的操作以帮助确保统一的、高质量的食品来最大化顾客满意度是很重要的。[0004]运营餐馆尤其是快餐馆，如面馆、饺子馆等的另一重要方面是有效率的服务。因此，最小化服务时间并且达到能够全天同样快速的程度是很重要的。[0005]通常，快餐馆雇佣各种人员，包括负责执行诸如设备操作、食品准备、与顾客交流其通常包括接受订单）、获得支付以及向顾客交付订单之类的活动的工作人员。通常，会在特定轮班期间雇佣值班经理或其他监管人员以确保快餐馆有效率地运营。[0006]同时，随着人们的生活水平不断提高，餐饮行业也不断更新，各种美味食品异军突起，花样倍出，更多的小餐馆系统崛起，但一些从业人员的健康状况良莠不齐，卫生标准不够统一。现有技术存在着劳动成本偏高、工作效率低下、卫生标准良莠不齐的问题。发明内容[0007]针对上述问题，本发明要解决的技术问题是提出一种能够节约成本、提高工作效率，自动化程度高、提升环境卫生的餐馆系统及其使用方法。[0008]本发明的技术方案是：[0009]—种餐馆系统，包括售卖设备、煮餐装置、配料装置、送餐传送装置、泔水回收装置、餐具清洗消毒装置和PLC控制器；[0010]所述煮餐装置分别与配料装置和餐具清洗消毒装置通过复合机械手〗相衔接，所述送餐传送装置通过复合机械手II与配料装置相衔接，所述泔水回收装置通过复合机械手III与送餐传送装置相衔接，所述餐具清洗消毒装置通过复合机械手〗n与送餐传送装置相衔接，通过所述PLC控制器分别与售卖设备、煮餐装置、配料装置、送餐传送装置、泔水回收装置、餐具清洗消毒装置、复合机械手I、复合机械手n和复合机械手〗n相连接。通过上述各部分机械化的设计，可将整个餐馆系统进行机械化设计，从而实现无人化的管理。[0011]进一步，所述煮餐装置包括若干食品给料机、与食品给料机相配合的若千煮锅和与煮锅相配合的若干煮食品的漏斗;所述食品给料机设置在煮锅的侧面;所述食品给料机与PLC控制器连接;通过所述六轴机器人上设置的复合机械手〗取放漏斗。通过食品给料机、六轴机器人及其复合机械手I取的设置，本发明的餐馆系统可以完成煮餐装置的工作。[0012]更进一步，所述食品给料机包括竖直设置的支撑杆、设置在支撑杆上的螺旋滑槽、传运W、传达市电机、可调节带有坡度的给料滑槽、调节给料滑槽角度的角度摆动气缸、检测传感器、报警装置和控制器;所述螺旋滑槽上下两端开口，且其上下两端向同一方向伸出并平行设置;所述传送带套在螺旋滑槽内；所述传送带电机设置在螺旋滑槽的底部带动传送带在螺旋滑槽内传动;所述给料滑槽的一端铰接在螺旋滑槽上端的开口处且与螺旋滑槽的开口相配合;所述角度摆动气缸呈角度设置在给料滑槽的底部并固定在螺旋滑槽上，所述角度摆动气缸的活塞杆与给料滑槽相连接;所述控制器分别与传送带电机和角度摆动气缸连接;所述检测传感器设置在螺旋滑槽上端的开口处;所述检测传感器和报警装置分别与控制器连接。[0013]通过设置螺旋滑槽，可将未加工的食物放置于螺旋滑槽的内部，放置食物脱落，通过螺旋设置，还保障了可将更多的食物放置其上;通过传送带电机和传送带的相互作用，可将放置在螺旋滑槽内传送带上的食物传送到给料滑槽内，通过给料滑槽和角度摆动气缸的配合，可将食物输送到需要煮食物的煮锅的漏斗内部;通过设置检测传感器和报警装置，可提局食品给料机的输送成功率。[0014]进一步，所述配料装置包括配料传送装置和若干储料罐;所述配料传送装置包括配料驱动电机和配料传送带;所述若干储料罐设置在配料传送带的一侧或两侧;所述储料罐内部设置有检测配料有无的配料感应器;所述储料罐的放料口设置有控制阀；所述配料驱动电机、配料感应器和控制阀分别与PLC控制器连接。通过在储料罐上设置控制阀，可根据顾客的口味控制控制阀打开的时间长短，从而调节作料的量;通过配料感应器的设置可识别储料罐内是否还有佐料，若无，通过PLC控制器控制，发出警报。[0015]进一步，所述送餐传送装置包括支撑台、送餐传送带、驱动送餐传送带的送餐驱动电机、餐具回收传送带和驱动餐具回收传送带的餐具回收驱动电机;所述送餐传送带设置在支撑台的顶部;所述餐具回收传送带设置在送餐传送带的的下部，其外部设置有外罩，夕卜罩上设置有回收餐具的开口；所述送餐驱动电机和餐具回收驱动电机分别与PLC控制器连接;所述送餐传送带与复合机械手II相配合，所述餐具回收传送带与复合机械手III相配合。通过将送餐传送带设置在支撑台的顶部，方便顾客拿取;通过将餐具回收传送带设置在支撑台的中部，不仅回收餐具方便，而且不影响顾客的饮食及食欲。[0016]进一步，所述复合机械手I包括六轴机器人、设置在六轴机器人手臂前端的抓碗的三爪机械手和煮面的漏斗机械手;所述六轴机器人手臂的前端设置有连接板，所述三爪机械手和漏斗机械手分别设置在连接板的两端;所述三爪机械手包括顶出气缸、夹碗气缸、设置在顶出气缸活塞杆上的定碗二爪手指和设置在夹碗气缸活塞杆上的夹碗单爪手指;所述顶出气缸和夹碗气缸相互垂直设置，所述夹碗气缸的前端与顶出气缸的前端对顶设置;所述定碗二爪手指平行设置在顶出气缸活塞杆上，所述夹碗单爪手指与定碗二爪手指相配合夹取碗;所述漏斗机械手包括定位漏斗的定位板、夹紧漏斗的夹板和夹紧气缸;所述定位板和夹紧气缸固定在连接板上;所述定位板和夹板平行设置;所述夹板固定设置在夹紧气缸的活塞杆上;所述六轴机器人、顶出气缸、夹碗气缸和夹紧气缸分别与PLC控制器连接。[0017]通过设置复合机械手I上的三爪机械手可取放清洗消毒设备上的碗，可将煮锅内的漏斗内的食物倒进至碗中，还可以将碗置于配料装置上;还可通过漏斗机械手夹取漏斗。[0018]进一步，复合机械手II包括横向滑轨、在横向滑轨上滑动的竖向滑轨、在竖向滑轨上滑动设置的旋转气缸、设置在旋转气缸前端的伸出气缸、设置在伸出气缸前端的夹碗手指气缸、设置在夹碗手指气缸上的夹碗手指、固定在伸出气缸上的安装支架、固定在安装支架上的夹筷手指气缸、设置在夹筷手指气缸上的夹筷手指和固定在安装支架上的吸盘;所述竖向滑轨的中部设置在横向滑轨上;所述旋转气缸的旋转头与伸出气缸的缸体尾部相连接;所述伸出气缸的活塞杆与夹筷手指气缸的缸体尾部相连接;所述旋转气缸、伸出气缸和夹碗手指气缸设置在同一水平轴线上，所述吸盘与该轴线垂直设置;所述竖向滑轨、旋转气缸、伸出气缸、夹碗手指气缸和夹筷手指气缸分别与PLC控制器相连接。[0019]通过设置横向导轨，能够使夹碗手指、夹筷手指和吸盘在水平方向上运动;通过设置竖向导轨，能够使夹碗手指、夹筷手指和吸盘在竖向上运动;通过设置伸出气缸能够使夹碗手指、夹筷手指和吸盘在前后水平上运动;通过设置旋转气缸，能够使夹碗手指、夹筷手指和吸盘在竖向滑轨上旋转方向，便于拿取;通过以上滑轨和气缸的设置，夹碗手指、夹筷手指和吸盘能够完成全方位的拿取动作。[0020]进一步，还包括与复合机械手II相配合的碗盖仓、小勺仓、筷子盒和给碗盖打标的打标机;所述碗盖仓、小勺仓、疾子盒和打标机分别通过PLC控制器控制。本发明还可以使用一次性的碗盖、小勺和筷子，也可通过预先给碗盖上设置标记，提前将标记并排列好的碗盖预先放置，则不需要打标机打标以方便顾客识别。[0021]进一步，还包括设置在餐具清洗消毒装置尾部的识别回收后的餐具的视觉识别装置;所述视觉识别装置与PLC控制器连接。清洗消毒装置一般选择通过式清洗消毒机，筷子、勺子、碗和碗盖进行分类并分流;筷子、勺子和碗盖由人工最后进行规制，碗由复合机械手I进行规制。[0022]进一步，还包括收纳餐具的餐具柜，所述餐具柜设置在煮餐装置和餐具清洗消毒装置之间，所述复合机械手I与餐具柜相配合使用。通过设置餐具柜，能够方便六轴机器人取放碗，并可以存放筷子、勺子和碗盖等餐具。[0023]上述餐馆系统的使用方法，包括以下步骤：[0024]a.准备工作[0025]人工把各种生食材、配料分别放到指定位置，把橱柜的碗、筷、勺子和碗盖分别放到指定位置;启动PLC控制器;待煮锅内热水沸腾后开始营业；[0026]b.顾客点餐[0027]顾客在售卖设备输入需求指令传入PLC控制器，PLC控制器发出指令到厨房各个设备，顾客于送餐传送装置旁就座；[0028]c.煮食材[0029]食品给料机把PLC控制器发出指令的食材放入煮锅的漏斗内，同时复合机械手工将碗放置于煮锅旁边，带食材煮好后，复合机械手I将食材倒入碗中，然后复合机械手〗将该碗放置在配料装置上；[0030]d.配料[0031]通过顾客的口味，配料装置根据PLC控制器的指令配制出适合顾客的作料；[0032]e.配置餐具[0033]在配料装置的尾部，通过复合机械手II将筷子、勺子和碗盖配置在一起，同时根据顾客的排队顺序，在碗盖上做出标记以方便顾客，复合机械手将碗、筷子、勺子和碗盖同时配置在送餐传送装置上，通过送餐传送装置的传送，并通过语音播报，顾客根据标号拿取自己的食物；[0034]f.顾客食用[0035]顾客食用完毕后，将餐具放到送餐传送装置的餐具回收装置上；[0036]g.餐具回收[0037]通过复合机械手III将餐具中的碗、筷子、勺子和碗盖进行回收，复合机械手III将碗中的泔水倒入泔水回收装置中再将碗放置到餐具清洗消毒装置中，对筷子、勺子和碗盖进行识别后，将筷子、勺子和碗盖放置到餐具清洗消毒装置当中；[0038]h.餐具清洗消毒[0039]采用通过式餐具清洗消毒设备，该设备将碗、筷子、勺子和碗盖进行清洗和消毒，并将餐具进行分类分流；[0040]i•规制餐具[0041]将餐具清洗消毒设备清洁后的餐具进行规制，将碗通过复合机械手I规制在餐具柜里，将筷子、勺子和碗盖人工规制在餐柜里；下次工作时，六轴机器人直接从餐具柜里取出碗;筷子、勺子和碗盖根据使用的情况人工放置在指定位置。[0042]本发明虽然主要表现为煮品的餐馆系统，比如面条、饺子、米线和米粉等;但也可以根部实际情况将煮锅替换为炒锅、蒸锅等，也可构成餐馆系统的一部分。该餐馆系统中，还可安装摄像头、温度传感器、烟雾传感器、自动报警器等，配置自动售餐饮装置。厨房与顾客的用透明钢化玻璃隔断，让顾客随时观察、监督无人智能厨房工作的全部过程，让顾客拥有放心食品的卫生心态。在复合机械手I旁还设置有一次性的碗，在盛放食物后由复合机械手II放置到送餐传送装置上，由配送人员进行配送外卖，方便快捷。[0043]本发明的的一种餐馆系统及其使用方法节约了人力成本、提高了工作效率，自动化程度高、环境卫生易于标准化。附图说明[0044]图1为本发明的餐馆系统的立体图；[0045]图2为本发明的餐馆系统的俯视图；[0046]图3为本发明的复合机械手I立体图；[0047]图4为图3中的复合机械手I的使用状态图；[0048]图5为本发明的给料机的立体图；[0049]图6为本发明复合机械手II的立体图；[0050]图7为图6中A处的放大图；[0051]图8为本发明餐馆系统的流程图；[00^2]图中;煮餐装置;11-给料机;12-煮锅;13-漏斗；14-支撑杆；15-螺旋滑槽；16-传送^;17-传送带电机；18—给料滑槽；19_角度摆动气缸；丨1〇_检测传感器;2_配料装置;2卜传送装置;22-储料罐;3—送餐传送装置;3卜支撑台；32_送餐传送带;33_餐具回收传送带；4-淋水回装置;5-餐具清洗消毒装置;6_复合机械手：；6六轴机器人;似―三爪机械手；621-Jgf气缸;622-夹碗气缸;623—定碗二爪手指;624_夹碗单爪手指;63—漏斗机械手；定位板;632—夹板;633—夹紧气缸;64_连接板;7—复合机械手11;71_横向滑轨;72-竖向滑轨;73_旋转气缸;"74—伸出气缸;75—夹碗手指气缸;夹碗手指;77_安装支架;78-夹筷手指气缸;79-夹筷手指;710-吸盘;8-复合机械手III;9-小勺仓；10-筷子盒;1〇1-打标机；102-餐具柜。具体实施方式[0053]下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明，本发明的实施方式包括但不限于下列实施例。[OOM]实施例：[0055]如图1、2所示，一种餐馆系统，包括售卖设备、煮餐装置1、配料装置2、送餐传送装置3、泔水回收装置4、餐具清洗消毒装置5和PLC控制器；[0056]煮餐装置1分别与配料装置2和餐具清洗消毒装置5通过复合机械手16相衔接，送餐传送装置3通过复合机械手117与配料装置2相衔接，泔水回收装置4通过复合机械手III8与送餐传送装置3相衔接，餐具清洗消毒装置5通过复合机械手III8与送餐传送装置3相衔接，通过PLC控制器分别与售卖设备、煮餐装置1、配料装置2、送餐传送装置3、泔水回收装置4、餐具清洗消毒装置5、复合机械手16、复合机械手117和复合机械手III8相连接。[0057]首先通过复合机械手16先抓取碗，将碗置于煮餐装置1旁边，通过复合机械手16将煮餐装置1中煮好的食物倒进碗里，然后复合机械手16再将该碗放置在配料装置2上，通过配料装置2在碗里放置佐料，佐料放置完毕后，通过复合机械手117进行餐具配置，然后再通过复合机械手II7将碗及其他餐具送上送餐传送装置3，食客根据语音提示取食，食用完毕后，再通过送餐传送装置3将碗及其他餐具送到泔水回收装置4处，通过复合机械手1118和泔水回收装置4对餐具进行处理，处理完毕后再通过复合机械手1118将餐具放置到餐具清洗消毒装置5当中，最后再通过复合机械手16或和工人对清洗消毒后的餐具进行规制即可完成一项工作，所用的工作动作均由PLC控制器控制，由客人自行将自己所需的信息输入售卖设备。[0058]如图1、2、5所示，煮餐装置1包括若干食品给料机11、与食品给料机n相配合的若干煮锅12和与煮锅12相配合的若干煮食品的漏斗13;食品给料机U设置在煮锅12的侧面；食品给料机11与PLC控制器连接;通过六轴机器人61上设置的复合机械手16取放漏斗13。通过食品给料机11、六轴机器人61及其复合机械手取的设置，本发明的餐馆系统可以完成煮餐装置1的工作。[0059]食品给料机11包括竖直设置的支撑杆丨4、设置在支撑杆14上的螺旋滑槽15、传送带I6、传送带电机I7、可调节带有坡度的给料滑槽18、调节给料滑槽18角度的角度摆动气缸19、检测传感器110、报警装置和控制器;螺旋滑槽15上下两端开口，且其上下两端向同一方向伸出并平行设置;传送带16套在螺旋滑槽15内；传送带电机17设置在螺旋滑槽15的底部带动传送带16在螺旋滑槽15内传动;给料滑槽18的一端铰接在螺旋滑槽15上端的开口处且与螺旋滑槽I5的开口相配合;角度摆动气缸19呈角度设置在给料滑槽18的底部并固定在螺旋滑槽15上，角度摆动气缸丨9的活塞杆与给料滑槽18相连接;控制器分别与传送带电机17和角度摆动气缸I9连接;检测传感器110设置在螺旋滑槽^上端的开口处;检测传感器n〇和报警装置分别与控制器连接。[0060]首先将分好的食材均匀放置在螺旋滑槽15的传送带16上一个食品给料机u放置一种食材），通过PLC控制器的控制，传送带电机n驱动传送带ie传动，带动传动带上的食材向螺旋滑槽15的上端开口处运动，同时PLC控制器控制角度摆动气缸19驱动可伸缩的给料滑槽18伸向待煮的煮锅I2内的漏斗13，当食材到达检测传感器110旁边时，传送带16停止运转，当需要下一次煮食材时，在PLC控制器的控制下，传送带16继续传动，检测传感器110当再次检测到食材时传送带ie再次停止运转，依次类推。当传送带电机17驱动传送带16传送一周后，检测传感器110若未检测到食材，则通过PLC控制器控制，报警装置发出警报，重新为食品给料机11上料;食物煮好后，由复合机械手16将食物倒入碗中并将碗置于配料装置2上。[0061]如图1、2所示，配料装置2包括配料传送装置21和若干储料罐22;配料传送装置21包括配料驱动电机和配料传送带16;若干储料罐22设置在配料传送带16的一侧或两侧;储料罐22内部设置有检测配料有无的配料感应器;储料罐22的放料口设置有控制阀;配料驱动电机、配料感应器和控制阀分别与PLC控制器连接。盛有食物的碗放置在配料传送装置21上，在配料传送装置21的带动下向前运动，每运动到一个储料罐22的下方，通过PLC控制器控制，储料罐22给料，给料的量由储料罐22给料的时间决定，直到给料完成，然后由复合机械手117进行下一个动作。[0062]如图6、7所示，复合机械手117包括横向滑轨71、在横向滑轨71上滑动的竖向滑轨72、在竖向滑轨72上滑动设置的旋转气缸73、设置在旋转气缸73前端的伸出气缸74、设置在伸出气缸74前端的夹碗手指气缸75、设置在夹碗手指气缸75上的夹碗手指76、固定在伸出气缸74上的安装支架77、固定在安装支架77上的夹筷手指气缸78、设置在夹筷手指气缸78上的夹筷手指79和固定在安装支架77上的吸盘710;竖向滑轨72的中部设置在横向滑轨71上;旋转气缸73的旋转头与伸出气缸74的缸体尾部相连接;伸出气缸74的活塞杆与夹筷手指气缸78的缸体尾部相连接;旋转气缸乃、伸出气缸74和夹碗手指气缸75设置在同一水平轴线上，吸盘710与该轴线垂直设置;竖向滑轨72、旋转气缸73、伸出气缸74、夹碗手指气缸75和夹筷手指气缸78分别与PLC控制器相连接。还包括与复合机械手117相配合的碗盖仓、小勺仓9、筷子盒10和给碗盖打标的打标机101;碗盖仓、小勺仓9、筷子盒10和打标机101分别通过PLC控制器控制。[0063]复合机械手117在PLC控制器的控制下首先将在前一个处理阶段过后的碗通过夹碗手指76拿取，放置在下一个处理阶段的送餐传送装置3上，再通过吸盘710从碗盖仓中吸取碗盖，置于碗上，同时通过打标机101在碗盖上打上顾客识别的标记;然后通过夹筷手指79夹取筷子盒10当中的筷子和碗配置在一起;最后通过吸盘710吸取小勺仓9上的勺子与碗配置在一起，均送到送餐传送装置3即可。[0064]如图1、2所示，送餐传送装置3包括支撑台31、送餐传送带32、驱动送餐传送带32的送餐驱动电机、餐具回收传送带33和驱动餐具回收传送带33的餐具回收驱动电机;送餐传送带32设置在支撑台31的顶部;餐具回收传送带33设置在送餐传送带32的的下部，其外部设置有外罩，外罩上设置有回收餐具的开口；送餐驱动电机和餐具回收驱动电机分别与PLC控制器连接;送餐传送带32与复合机械手I〗7相配合，餐具回收传送带33与复合机械手II18相配合。[0065]送餐传送装置3上的送餐传送带32为圆环形状，不断旋转，食物及餐具均放置其上，餐具上具有标记，顾客根据标记取食自己的食物即可;餐馆均配备一名保安，若顾客取食错误，由保安解决。待顾客食用完毕后，将餐具通过设置在外罩上的开口，放置到餐具回收传送带33上，餐具回收传送带33将餐具传送到泔水回收装置4处，通过复合机械手II18对餐具进行处理，并将餐具放置在清洗消毒装置上，由餐具清洗消毒装置5进行清洗消毒，清洗消毒时，餐具进行分类分流，碗、勺子、筷子和碗盖可通过人为进行规制;碗也可以通过复合机械手16进行规制。还包括设置在餐具清洗消毒装置5尾部的识别回收后的餐具的视觉识别装置;视觉识别装置与PLC控制器连接。当通过复合机械手16进行规制时，首先通过视觉识别装置识别，识别后在PLC控制器的控制下复合机械手16将碗规制在餐具柜102里。[0066]如图3、4所示，复合机械手16包括六轴机器人61、设置在六轴机器人61手臂前端的抓碗的三爪机械手62和煮面的漏斗机械手63;六轴机器人61手臂的前端设置有连接板64，三爪机械手62和漏斗机械手63分别设置在连接板64的两端；三爪机械手62包括顶出气缸621、夹碗气缸622、设置在顶出气缸621活塞杆上的定碗二爪手指623和设置在夹碗气缸622活塞杆上的夹碗单爪手指624;顶出气缸621和夹碗气缸622相互垂直设置，夹碗气缸622的前端与顶出气缸621的前端对顶设置;定碗二爪手指623平行设置在顶出气缸621活塞杆上，夹碗单爪手指624与定碗二爪手指623相配合夹取碗;漏斗机械手63包括定位漏斗13的定位板631、夹紧漏斗13的夹板632和夹紧气缸633;定位板631和夹紧气缸633固定在连接板64上;定位板631和夹板632平行设置;夹板632固定设置在夹紧气缸633的活塞杆上;六轴机器人61、顶出气缸621、夹碗气缸622和夹紧气缸633分别与PLC控制器连接。[0067]六轴机器人61由于其灵活性，再加之在其上设置的三爪机械手62和漏斗机械手63,可全方位的完成取放碗以及漏斗13的工作；当回收的碗通过清洗消毒装置后，由三爪机械手62抓取放置到餐具柜102当中，当需要碗盛食品时，由三爪机械手62通过顶出气缸621的作用，将定碗二爪手指似3顶出到碗的侧面，然后由夹碗气缸622将夹碗单爪手指624顶在碗的内表面上抓取碗，放置到煮锅12的旁边，待到食物在漏斗13中煮好后，通过漏斗机械手63的定位板631先定位漏斗13,然后再夹紧气缸633的作用下，由夹板632夹住漏斗13,从而拿取漏斗13,将漏斗I3中的食物倒置在碗中；再通过三爪机械手62将盛食物的碗夹取后放置到配料罐传送装置21上以便完成下一个动作。[0068]如图7、8所示，上述餐馆系统的使用方法，包括以下步骤：[0069]a.准备工作[0070]人工把各种生食材、配料分别放到指定位置，把橱柜的碗、筷、勺子和碗盖分别放到指定位置;启动PLC控制器;待煮锅12内热水沸腾后开始营业；[0071]b.顾客点餐[0072]顾客在售卖设备输入需求指令传入PLC控制器，PLC控制器发出指令到厨房各个设备，顾客于送餐传送装置3旁就座；[0073]c.煮食材[0074]食品给料机11把PLC控制器发出指令的食材放入煮锅I2的漏斗13内，同时六轴机器人61上设置的复合机械手16将碗放置于煮锅I2旁边，带食材煮好后，复合机械手16将食材倒入碗中，然后复合机械手16将该碗放置在配料装置2上；[0075]d•配料[0076]通过顾客的口味，配料装置2根据PLC控制器的指令配制出适合顾客的作料；[0077]e.配置餐具[0078]在配料装置2的尾部，通过复合机械手117将筷子、勺子和碗盖配置在一起，同时根据顾客的排队顺序，在碗盖上做出标记以方便顾客，复合机械手将碗、筷子、勺子和碗盖同时配置在送餐传送装置3上，通过送餐传送装置3的传送，并通过语音播报，顾客根据标号拿取自己的食物；[0079]f.顾客食用[0080]顾客食用完毕后，将餐具放到送餐传送装置3的餐具回收装置上；[0081]g.餐具回收[0082]通过复合机械手III8将餐具中的碗、筷子、勺子和碗盖进行回收，复合机械手III8将碗中的泔水倒入泔水回收装置4中再将碗放置到餐具清洗消毒装置5中，对筷子、勺子和碗盖进行识别后，将筷子、勺子和碗盖放置到餐具清洗消毒装置5当中；[0083]h.餐具清洗消毒[0084]采用通过式餐具清洗消毒设备，该设备将碗、筷子、勺子和碗盖进行清洗和消毒，并将餐具进行分类分流；[0085]i.规制餐具[0086]将餐具清洗消毒设备清洁后的餐具进行规制，将碗通过复合机械手16规制在餐具柜102里，将筷子、勺子和碗盖人工规制在餐柜里;下次工作时，六轴机器人61直接从餐具柜102里取出碗;筷子、勺子和碗盖根据使用的情况人工放置在指定位置。[0087]将餐具清洗消毒设备清洁后的餐具进行规制，将碗通过复合机械手16规制在餐具柜102里，将筷子、勺子和碗盖人工规制在餐柜里;下次工作时，六轴机器人61直接从餐具柜102里取出碗;筷子、勺子和碗盖根据使用的情况人工放置在指定位置。[0088]以上实施例仅表达了本发明的具体实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

权利要求：1.一种餐馆系统，其特征在于，包括售卖设备、煮餐装置、配料装置、送餐传送装置、泔水回收装置、餐具清洗消毒装置和PLC控制器；所述煮餐装置分别与配料装置和餐具清洗消毒装置通过复合机械手I相衔接，所述送餐传送装置通过复合机械手11与配料装置相衔接，所述泔水回收装置通过复合机械手In与送餐传送装置相衔接，所述餐具清洗消毒装置通过复合机械手in与送餐传送装置相衔接，通过所述PLC控制器分别与售卖设备、煮餐装置、配料装置、送餐传送装置、泔水回收装置、餐具清洗消毒装置、复合机械手I、复合机械手II和复合机械手III相连接。2.根据权利要求1所述一种餐馆系统，其特征在于，所述煮餐装置包括若干食品给料机、与食品给料机相配合的若干煮锅和与煮锅相配合的若干煮食品的漏斗;所述食品给料机设置在煮锅的侧面;所述食品给料机与PLC控制器连接;通过所述六轴机器人上设置的复合机械手I取放漏斗。3.根据权利要求2所述的一种餐馆系统，其特征在于，所述食品给料机包括竖直设置的支撑杆、设置在支撑杆上的螺旋滑槽、传送带、传送带电机、可调节带有坡度的给料滑槽、调节给料滑槽角度的角度摆动气缸、检测传感器、报警装置和控制器;所述螺旋滑槽上下两端开口，且其上下两端向同一方向伸出并平行设置;所述传送带套在螺旋滑槽内；所述传送带电机设置在螺旋滑槽的底部带动传送带在螺旋滑槽内传动;所述给料滑槽的一端铰接在螺旋滑槽上端的开口处且与螺旋滑槽的开口相配合;所述角度摆动气缸呈角度设置在给料滑槽的底部并固定在螺旋滑槽上，所述角度摆动气缸的活塞杆与给料滑槽相连接;所述控制器分别与传送带电机和角度摆动气缸连接;所述检测传感器设置在螺旋滑槽上端的开口处;所述检测传感器和报警装置分别与控制器连接。4.根据权利要求1所述的一种餐馆系统，其特征在于，所述配料装置包括配料传送装置和若干储料罐;所述配料传送装置包括配料驱动电机和配料传送带;所述若干储料罐设置在配料传送带的一侧或两侧;所述储料罐内部设置有检测配料有无的配料感应器;所述储料罐的放料口设置有控制阀;所述配料驱动电机、配料感应器和控制阀分别与PLC控制器连接。5.根据权利要求1所述的一种餐馆系统，其特征在于，所述送餐传送装置包括支撑台、送餐传送带、驱动送餐传送带的送餐驱动电机、餐具回收传送带和驱动餐具回收传送带的餐具回收驱动电机;所述送餐传送带设置在支撑台的顶部;所述餐具回收传送带设置在送餐传送带的的下部，其外部设置有外罩，外罩上设置有回收餐具的开口；所述送餐驱动电机和餐具回收驱动电机分别与PLC控制器连接;所述送餐传送带与复合机械手II相配合，所述餐具回收传送带与复合机械手III相配合。6.根据权利要求1所述的一种餐馆系统，其特征在于，所述复合机械手I包括六轴机器人、设置在六轴机器人手臂前端的抓碗的三爪机械手和煮面的漏斗机械手;所述六轴机器人手臂的前端设置有连接板，所述三爪机械手和漏斗机械手分别设置在连接板的两端；所述三爪机械手包括顶出气缸、夹碗气缸、设置在顶出气缸活塞杆上的定碗二爪手指和设置在夹碗气缸活塞杆上的夹碗单爪手指;所述顶出气缸和夹碗气缸相互垂直设置，所述夹碗气缸的前端与顶出气缸的前端对顶设置;所述定碗二爪手指平行设置在顶出气缸活塞杆上，所述夹碗单爪手指与定碗二爪手指相配合夹取碗；所述漏斗机械手包括定位漏斗的定位板、夹紧漏斗的夹板和夹紧气缸;所述定位板和夹紧气缸固定在连接板上;所述定位板和夹板平行设置;所述夹板固定设置在夹紧气缸的活塞杆上；所述六轴机器人、顶出气缸、夹碗气缸和夹紧气缸分别与PLC控制器连接。7.根据权利要求1所述的一种餐馆系统，其特征在于，所述复合机械手11包括横向滑轨、在横向滑轨上滑动的竖向滑轨、在竖向滑轨上滑动设置的旋转气缸、设置在旋转气缸前端的伸出气缸、设置在伸出气缸前端的夹碗手指气缸、设置在夹碗手指气缸上的夹碗手指、固定在伸出气缸上的安装支架、固定在安装支架上的夹筷手指气缸、设置在夹筷手指气缸上的夹筷手指和固定在安装支架上的吸盘;所述竖向滑轨的中部设置在横向滑轨上;所述旋转气缸的旋转头与伸出气缸的缸体尾部相连接;所述伸出气缸的活塞杆与夹筷手指气缸的缸体尾部相连接;所述旋转气缸、伸出气缸和夹碗手指气缸设置在同一水平轴线上，所述吸盘与该轴线垂直设置;所述竖向滑轨、旋转气缸、伸出气缸、夹碗手指气缸和夹筷手指气缸分别与PLC控制器相连接。8.根据权利要求7所述的一种餐馆系统，其特征在于，还包括与复合机械手II相配合的碗盖仓、小勺仓、筷子盒和给碗盖打标的打标机;所述碗盖仓、小勺仓、筷子盒和打标机分别通过PLC控制器控制。9.根据权利要求1所述的一种餐馆系统，其特征在于，还包括收纳餐具的餐具柜，所述餐具柜设置在煮餐装置和餐具清洗消毒装置之间，所述复合机械手I与餐具柜相配合使用。10.根据权利要求1-9任一项所述的一种餐馆系统的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：a.准备工作人工把各种生食材、配料分别放到指定位置，把橱柜的碗、筷、勺子和碗盖分别放到指定位置;启动PLC控制器;待煮锅内热水沸腾后开始营业；b.顾客点餐顾客在售卖设备输入需求指令传入PLC控制器，PLC控制器发出指令到厨房各个设备，顾客于送餐传送装置旁就座；c.煮食材食品给料机把PLC控制器发出指令的食材放入煮锅的漏斗内，同时复合机械手I将碗放置于煮锅旁边，带食材煮好后，复合机械手I将食材倒入碗中，然后复合机械手I将该碗放置在配料装置上；d.配料通过顾客的口味，配料装置根据PLC控制器的指令配制出适合顾客的作料；e.配置餐具在配料装置的尾部，通过复合机械手II将筷子、勺子和碗盖配置在一起，同时根据顾客的排队顺序，在碗盖上做出标记以方便顾客，复合机械手将碗、筷子、勺子和碗盖同时配置在送餐传送装置上，通过送餐传送装置的传送，并通过语音播报，顾客根据标号拿取自己的食物；f.顾客食用顾客食用完毕后，将餐具放到送餐传送装置的餐具回收装置上；g.餐具回收通过复合机械手III将餐具中的碗、筷子、勺子和碗盖进行回收，复合机械手III将碗中的泔水倒入泔水回收装置中再将碗放置到餐具清洗消毒装置中，对筷子、勺子和碗盖进行识别后，将疾子、勺子和碗盖放置到餐具清洗消毒装置当中；h.餐具清洗消毒采用通过式餐具清洗消毒设备，该设备将碗、疾子、勺子和碗盖进行清洗和消毒，并将餐具进行分类分流；i.规制餐具将餐具清洗消毒设备清洁后的餐具进行规制，将碗通过复合机械手I规制在餐具柜里，将筷子、勺子和碗盖人工规制在餐柜里；下次工作时，六轴机器人直接从餐具柜里取出碗；筷子、勺子和碗盖根据使用的情况人工放置在指定位置。

百度查询： 常州道云资源再生科技有限公司 一种餐馆系统及其使用方法

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