申请/专利权人：上海机器人产业技术研究院有限公司

申请日：2021-12-29

公开（公告）日：2023-12-26

公开（公告）号：CN114180085B

主分类号：B64U20/80

分类号：B64U20/80;B64U20/87;B64U101/30

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.12.26#授权;2022.04.01#实质审查的生效;2022.03.15#公开

摘要：本申请公开了一种用于三维真彩环境建模的无人机吊舱，其特征在于，包括固定电控舱和设于固定电控舱下方的旋转扫描组件；所述固定电控舱设有双目相机和惯性测量单元，所述旋转扫描组件设有激光雷达和两个单目相机，两个单目相机的安装方位为非平行，两个单目相机组合后的视场角度与激光雷达的扫描角度一致；所述双目相机的视觉测量数据与惯性测量单元的感知数据用于提供吊舱自定位信息，补偿无人机飞行抖动所带来的数据采集的误差。采用多源融合方式，补偿采集数据的误差。能为三维真彩建模功能提供一个优质软硬件平台，补充了现有产品中缺乏三维真彩环境建模功能的无人机吊舱的问题。

主权项：1.一种用于三维真彩环境建模的无人机吊舱，其特征在于，包括固定电控舱和设于固定电控舱下方的旋转扫描组件；所述固定电控舱设有双目相机1-3和惯性测量单元，所述旋转扫描组件设有激光雷达2-3和两个单目相机，两个单目相机的安装方位为非平行，两个单目相机组合后的视场角度与激光雷达2-3的扫描角度一致；所述双目相机1-3的视觉测量数据与惯性测量单元的感知数据用于提供吊舱自定位信息，补偿无人机飞行抖动所带来的数据采集的误差；所述固定电控舱包括电控舱盖1-1和电控舱体1-2，电控舱体1-2外设有所述双目相机1-3和天线1-4，电控舱体1-2内设有驱动控制板、连接并控制驱动控制板的中央控制器、过渡连接供电端的稳压模块、惯性测量单元和进行数据传输的数据链模块；所述双目相机1-3电连接至中央控制器、由中央控制器控制采集双目视觉信号；所述数据链模块与外部的所述天线1-4电连接、通过天线1-4与操纵者远程通信或传递数据；所述电控舱体1-2两侧设有嵌入螺纹孔作为无人机的安装挂点；所述电控舱盖1-1与电控舱体1-2的上平面连接、实现密封；电控舱体1-2下方设有两个对称的垂臂，用于连接下方的旋转扫描组件；所述双目相机1-3倾斜安装使得双目相机1-3视觉测量范围和激光雷达2-3的扫描范围重合；所述旋转扫描组件包括旋转轴系和感知组件：所述旋转轴系包括固定轴2-5、转台固定盘2-6、中控转台2-7、轴承2-8和限位轴套2-9；固定轴2-5两端与两个所述垂臂固定连接；所述中控转台2-7一侧通过转台固定盘2-6固定在固定轴2-5上、中控转台2-7另一侧驱动连接感知组件从而带动感知组件旋转；所述感知组件包括与中控转台2-7连接的转动扫描支撑上壳2-1和用于安装所述激光雷达和两个单目相机的转动扫描支撑下壳2-2。

全文数据：

权利要求：

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