申请/专利权人：安徽工业大学

申请日：2023-11-08

公开（公告）日：2023-12-22

公开（公告）号：CN117262419A

主分类号：B65C9/42

分类号：B65C9/42;B65C9/14;B65C9/06;B65C3/08

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.01.09#实质审查的生效;2023.12.22#公开

摘要：本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种贴花纸机器人视觉处理系统及方法。本发明贴花纸机器人视觉处理系统设计科学合理，其中花纸由第一翻转机构更换到待拍照的位置，由第一CCD视觉相机，第三CCD视觉相机进行花纸图像摄取扫描，通过最小方差迭代圆拟合算法求出花纸圆心，再将花纸位置信息分别发送到第一六轴机器人和第二六轴机器人进行取花纸；第二CCD视觉相机，第四CCD视觉相机对待贴酒瓶位置进行拍照分析，并将其位置信息分别发送到第一六轴机器人，第二六轴机器人进行贴花纸作业；机器人末端具有特殊气嘴，柔性湿花纸贴完过后不会破损褶皱且偏移，再由第二翻转机构更换待贴酒瓶，以此实现高效的流水作业。

主权项：1.一种贴花纸机器人视觉处理系统，包括设备工作台6，其特征在于：所述设备工作台6上安装有第一翻转机构2和四个CCD视觉相机；所述第一翻转机构2上安装有花纸料仓1，四个CCD视觉相机分别为第一CCD视觉相机5、第二CCD视觉相机7、第三CCD视觉相机3和第四CCD视觉相机4；所述设备工作台6的边缘处安装有用于装载待贴酒瓶9的第二翻转机构8，所述第二翻转机构8上安装有第一六轴机器人11和第二六轴机器人10；所述第一六轴机器人11和第二六轴机器人10能够在花纸料仓1中取花纸，然后贴在第二翻转机构8装载的待贴酒瓶9上，所述第一六轴机器人11和第二六轴机器人10交替工作。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 安徽工业大学 一种贴花纸机器人视觉处理系统及方法

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