申请/专利权人：青岛科技大学

申请日：2023-09-28

公开（公告）日：2024-01-05

公开（公告）号：CN117342455A

主分类号：B66D1/48

分类号：B66D1/48;B66D1/60

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.01.23#实质审查的生效;2024.01.05#公开

摘要：本发明提出了一种基于数据驱动的科考船绞车升沉补偿控制方法，属于科考船绞车升沉补偿控制技术领域。其步骤包括：设置负载的目标深度；建立复合式升沉补偿系统状态空间表达式；基于改进的动态线性化方法将非线性升沉补偿系统转化为线性化数据模型；针对科考船绞车拖拽过程中存在的参数不确定及外部负载扰动问题，采用径向基神经网络扰动观测器对非线性项中的外部负载扰动进行估计，设计基于数据驱动的科考船绞车升沉补偿控制器；通过控制比例换向阀的输入电流，确定绞车运动位移来补偿负载深度变化。该方法利用升沉补偿系统的输入输出数据完成控制器的设计，能够有效补偿拖拽过程中升沉运动造成的负载位置偏差，实现对负载目标深度的精确跟踪。

主权项：1.一种基于数据驱动的科考船绞车升沉补偿控制方法，其特征是，所述方法包括下述步骤：S1：设置负载目标深度；S2：建立复合式升沉补偿系统状态空间表达式；S3：基于改进的动态线性化方法将非线性升沉补偿系统转化为线性化数据模型；S4：针对科考船绞车拖拽作业过程中存在的参数不确定及外部负载扰动问题，采用径向基神经网络扰动观测器对非线性项中的外部负载扰动进行估计，设计基于数据驱动的科考船绞车升沉补偿控制器；S5：通过控制比例换向阀的输入电流，确定绞车运动位移来补偿负载深度变化。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 青岛科技大学 一种基于数据驱动的科考船绞车升沉补偿控制方法

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