申请/专利权人：广州小马智行科技有限公司

申请日：2023-09-19

公开（公告）日：2024-01-12

公开（公告）号：CN117387657A

主分类号：G01C25/00

分类号：G01C25/00;G01C21/00;G01C21/16;B60W40/105;B60W40/107

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.01.30#实质审查的生效;2024.01.12#公开

摘要：本申请涉及一种车辆行驶过程中定位异常检测方法、车辆终端设备、车辆及其存储介质，包括：根据车辆行驶过程上一时刻车辆的速度信息和朝向信息以及设定的递推算法推算出当前时刻车辆的位置；根据历史各时刻车辆的位置和当前时刻车辆的位置构建车辆行驶轨迹；获取车辆行驶过程输出的定位轨迹；根据构建的车辆行驶轨迹获取位置和旋转矩阵的第一变化量以及根据定位轨迹获取位置和旋转矩阵的第二变化量；根据第一变化量和第二变化量的差值获取车辆的当前时刻的位置增量的差值；根据位置增量的差值检测车辆行驶过程中是否出现定位异常。上述方法能够提高车辆行驶过程的定位异常检测的准确度。

主权项：1.一种车辆行驶过程中定位异常检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆行驶过程上一时刻车辆的速度信息和车辆的朝向信息，并根据所述上一时刻车辆的速度信息和车辆的朝向信息以及设定的递推算法推算出当前时刻车辆的位置；根据一段时间内历史各时刻车辆的位置和当前时刻车辆的位置构建车辆行驶轨迹；获取车辆行驶过程输出的定位轨迹，所述定位轨迹由车辆的多传感器融合定位系统对一个或多个传感器的数据融合得到；根据构建的车辆行驶轨迹获取位置和旋转矩阵的第一变化量以及根据所述定位轨迹获取位置和旋转矩阵的第二变化量；获取所述第一变化量和所述第二变化量的差值，并根据所述第一变化量和所述第二变化量的差值获取车辆的当前时刻的位置增量的差值；根据所述位置增量的差值检测车辆行驶过程中是否出现定位异常。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州小马智行科技有限公司 车辆行驶过程中定位异常检测方法、车辆及车辆终端设备

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