申请/专利权人：深圳市普蓝机器人有限公司

申请日：2023-11-22

公开（公告）日：2024-01-30

公开（公告）号：CN117472063A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/247;G05D105/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.02.20#实质审查的生效;2024.01.30#公开

摘要：本发明涉及路径规划技术领域，更具体地涉及基于NURBS曲线的移动机器人路径规划方法、装置、设备。针对现有路径规划方法中行驶曲线可能与车辆性能极限不匹配，导致行驶异常的问题，所采取的改进为：根据第一控制节点组生成NURBS曲线，进而，将第一控制节点组向基曲线的凸包侧偏移预设的第一距离，得到第二控制节点组，进而，根据第二控制节点组生成NURBS曲线，作为行驶曲线，进而，判断行驶曲线所对应的性能要求是否超出移动机器人的性能极限，进而，若超出移动机器人的性能极限，则调整第一控制节点组，跳转到生成基曲线的步骤，直至行驶曲线所对应的性能要求在移动机器人的性能极限内。前述方法可以全面评估行驶曲线的可行性，有利于保证导航的顺利进行。

主权项：1.一种基于NURBS曲线的移动机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：根据第一控制节点组生成NURBS曲线，作为基曲线；将所述第一控制节点组向所述基曲线的凸包侧偏移预设的第一距离，得到第二控制节点组；根据所述第二控制节点组生成NURBS曲线，作为行驶曲线；判断所述行驶曲线所对应的性能要求是否超出移动机器人的性能极限；若超出移动机器人的性能极限，则调整所述第一控制节点组，跳转到生成所述基曲线的步骤，直至所述行驶曲线所对应的性能要求在移动机器人的性能极限内。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市普蓝机器人有限公司 基于NURBS曲线的移动机器人路径规划方法、装置、设备

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