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【发明公布】一种基于光学运动捕捉的移动机器人性能检测方法及系统_上海工程技术大学_202311737587.X 

申请/专利权人:上海工程技术大学

申请日:2023-12-18

公开(公告)日:2024-02-02

公开(公告)号:CN117484522A

主分类号:B25J11/00

分类号:B25J11/00;B25J19/00

优先权:

专利状态码:在审-实质审查的生效

法律状态:2024.02.23#实质审查的生效;2024.02.02#公开

摘要:本发明涉及一种基于光学运动捕捉的移动机器人性能检测方法及系统,其中,所述方法包括以下步骤:确定待测移动机器人参数;搭建测试平台,将多台高速红外相机分散布置在测试场地中;测试空间标定,将L型杆置于测试空间中选定的坐标原点处,将T型杆在测试空间内以一定的速度沿着不同方向进行移动,扫过测试空间;将多个反光靶球等距离粘贴至待测移动机器人上;将所述待测移动机器人参数输入所述预制信息输入模块得到预制信息,通过所述预制信息输入模块将预制信息传入数据存储模块;在性能评估系统中选择测试类型,根据不同的测试类型进入不同测试流程。与现有技术相比,本发明具有保证高精度检测结果的同时能够实现多测试流程一体化等优点。

主权项:1.一种基于光学运动捕捉的移动机器人性能检测方法,其特征在于,所述方法通过基于光学运动捕捉的移动机器人性能检测系统实现,所述系统包括移动机器人、运动捕捉系统、数据处理工作站及性能评估系统,所述运动捕捉系统包括高速红外相机、反光靶球、标定杆,所述性能评估系统包括预制信息输入模块、数据存储模块、性能评估模块以及评价反馈模块;所述方法包括以下步骤:步骤S1、确定待测移动机器人参数;步骤S2、搭建测试平台,将多台高速红外相机分散布置在测试场地中;步骤S3、测试空间标定,将L型标定杆置于测试空间中选定的坐标原点处,将T型标定杆在测试空间内以设定的速度沿着不同方向进行移动,扫过测试空间;步骤S4、将多个反光靶球等距离粘贴至待测移动机器人上;步骤S5、将待测移动机器人的参数输入所述预制信息输入模块得到预制信息;步骤S6、通过所述预制信息输入模块将预制信息传入数据存储模块;步骤S7、在性能评估模块中选择测试类型,通过所述数据处理工作站对测试类型的数据进行处理;其中,所述测试类型包括位姿性能测试,轨迹性能测试,速度性能测试,避障性能测试,稳定性能测试;步骤S8、将步骤S7测试得到的数据与步骤S6的预制信息对比,通过评价反馈模块得到待测移动机器人的性能评价。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 上海工程技术大学 一种基于光学运动捕捉的移动机器人性能检测方法及系统

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