申请/专利权人：厦门汇利伟业科技有限公司

申请日：2020-09-29

公开（公告）日：2024-02-02

公开（公告）号：CN112150507B

主分类号：G06T19/00

分类号：G06T19/00;G06T17/00;G06T7/246;G06T7/73;G06V20/40;G06V20/52

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.02.02#授权;2021.01.15#实质审查的生效;2020.12.29#公开

摘要：本发明公开了一种物体姿态和位移的3D模型同步重现方法及系统，所述方法包括：在物体侧执行：部署传感器，通过传感器实时采集物体的状态信息及影响物体状态的环境信息；在物体及其主要活动部件设置物体标识，通过摄像头实时采集物体的视频图像；部署位置校正标识设置摄像头的空间原点；在边缘计算节点执行：实时处理物体的状态信息及影响物体状态的环境信息，并输出物体状态指标信息，及转发物体的视频图像信息和对物体的错误状态或情况进行紧急处理；在数字孪生平台执行：接收边缘计算节点上传的物体状态指标信息，并在3D场景下进行状态显示；接收物体的视频图像信息，从图像中标识出物体，并同步传输到3D引擎，进行物体姿态和位移的同步展示。

主权项：1.一种物体姿态和位移的3D模型同步重现方法，其特征在于，包括：在物体侧部署物体标识、位置校正标识、摄像头和传感器，执行：在物体侧部署传感器，通过传感器实时采集物体的状态信息及影响物体状态的环境信息，并上传边缘计算节点；在物体及其主要活动部件上设置物体标识，通过摄像头实时采集物体的视频图像，并将视频图像信息上传边缘计算节点；在摄像头的视角范围内设置一位置校正标识，用于设置摄像头的空间原点；在边缘计算节点执行：实时处理物体的状态信息及影响物体状态的环境信息，并输出物体状态指标信息，及转发物体的视频图像信息；同时对物体的错误状态或情况进行紧急处理；在数字孪生平台执行：接收边缘计算节点上传的物体状态指标信息，并在3D场景下进行状态显示；接收物体的视频图像信息，从图像中标识出物体，并分析捕获物体的姿态和位移信息，生成物体及其主要活动部件的坐标变换，并同步传输到3D引擎，进行物体姿态和位移的同步展示；所述从图像中标识出物体，并分析捕获物体的姿态和位移信息，生成物体及其主要活动部件的坐标变换，具体包括：识别图像中的位置校正标识，获得空间原点；识别图像中的物体标识，在图像中标识出物体及其主要活动部件；通过PNP算法求解出所述位置校正标识的旋转矩阵与位移矢量；通过PNP算法递归求解每一个物体标识的旋转矩阵与位移矢量，从而分析出物体的姿态和位移信息，生成物体及其主要活动部件的坐标变换。

全文数据：

权利要求：

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