申请/专利权人：大连海事大学

申请日：2023-11-28

公开（公告）日：2024-02-09

公开（公告）号：CN117539252A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D109/30

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.01#实质审查的生效;2024.02.09#公开

摘要：本发明公开了一种考虑海事避碰规则的无人船协同路径跟踪制导系统，包括：若干基于通信网络进行数据交互的控制器模块，所述控制器模块用于在单个控制周期内对一艘无人船进行跟踪制导，任意控制器模块包括避碰决策模块、路径跟踪制导模块以及协同模块，其中所述避碰决策模块包括LOS制导单元、恒定角度避碰单元、有限状态机单元以及航向切换制导单元。本发明不仅能够应用于欠驱动多无人船，实现协同路径跟踪控制，而且可以遵守规则，实现多无人船在航行中的避碰决策与避碰操纵，保证多无人船航行安全。本发明采用模块化设计，显著降低控制器结构的复杂性、减少计算负荷、易于工程实现，从而极大地降低了多无人船航行中的碰撞风险。

主权项：1.一种考虑海事避碰规则的无人船协同路径跟踪制导系统，其特征在于，包括：若干基于通信网络进行数据交互的控制器模块，所述控制器模块用于在单个控制周期内对一艘无人船进行跟踪制导，任意控制器模块包括避碰决策模块、路径跟踪制导模块以及协同模块，其中所述避碰决策模块包括LOS制导单元、恒定角度避碰单元、有限状态机单元以及航向切换制导单元，其中：所述LOS制导单元包括两个输入端，一个与无人船的输出端相连，用于采集无人船与会遇船舶的位置信息、航向信息、速度信息，另一个为给定参考路径信号；所述恒定角度避碰单元包括两个输入端，一个与有限状态机单元输出端相连，用于获取会遇状态，另一个与无人船的输出端相连，用于采集无人船与会遇船舶的位置信息、航向信息、速度信息；所述航向切换制导单元包括两个输入端，一个与LOS制导单元输出端相连，用于获取路径跟踪制导航向角信号，另一个与恒定角度避碰单元输出端相连，用于输入避碰航向角信号；所述路径跟踪制导模块包括四个输入端，一个与航向切换制导单元输出端相连，用于获取安全制导航向角，一个与协同模块的输出端相连，用于获取协同参量，一个与无人船输出端相连，用于获取无人船的位置信息、航向信息、速度信息，另一个为给定参考路径信号；所述协同模块包括两个输入端，一个与路径跟踪制导模块的输出端相连，用于输入跟踪误差，另一个与通信网络相连。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 大连海事大学 一种考虑海事避碰规则的无人船协同路径跟踪制导系统

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