申请/专利权人：北京航空航天大学

申请日：2023-10-30

公开（公告）日：2024-02-09

公开（公告）号：CN117544042A

主分类号：H02P21/18

分类号：H02P21/18;B25J9/16;G08C17/02;G01C21/16;G01C21/18;G01R19/00;G01R19/165;G01K13/00;H02P21/22

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.01#实质审查的生效;2024.02.09#公开

摘要：本申请涉及电机控制技术领域，特别涉及一种薄小型带位姿获取和无线收发功能的FOC电机控制器，包括：无线收发模块包括无线芯片和外围天线，无线收发模块利用无线芯片进行数据的无线传输；姿态获取模块，用于获取所在轴的空间位姿并通过多轴间的姿态差值确定关节的转角数据；驱动模块，用于驱动电机运行，获取电机转速，采样电机的电流；控制模块，用于对电流和电机的相对转速进行FOC运算，基于运算结果、无线收发模块无线收发的数据和位姿数据中的一种或多种控制驱动模块驱动电机运行，以带动关节执行目标动作。解决了相关技术中的机器人关节电机控制器尺寸较大，使得运动响应度降低，阻碍驱动性能提升，导致对关节运动的控制水平较低等问题。

主权项：1.一种薄小型带位姿获取和无线收发功能的FOC电机控制器，其特征在于，所述电机控制器包括：电机控制器本体、集成在所述电机控制器本体上的无线收发模块、姿态获取模块、驱动模块和控制模块，其中，所述无线收发模块包括无线芯片和外围天线，所述无线收发模块利用所述无线芯片进行数据的无线传输；所述姿态获取模块，用于获取所在轴的空间位姿并通过多轴间的姿态差值确定关节的转角数据；所述驱动模块，用于驱动电机运行，获取电机转速，采样所述电机的电流；所述控制模块分别与所述无线收发模块、所述姿态获取模块和所述驱动模块相连，用于对所述电流和所述电机的相对转速进行FOC运算，基于运算结果、所述无线收发模块无线收发的数据和所述位姿数据中的一种或多种控制所述驱动模块驱动电机运行，以带动关节执行目标动作。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京航空航天大学 薄小型带位姿获取和无线收发功能的FOC电机控制器

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