申请/专利权人：中北大学

申请日：2023-11-30

公开（公告）日：2024-02-09

公开（公告）号：CN117533432A

主分类号：B62D57/032

分类号：B62D57/032

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.01#实质审查的生效;2024.02.09#公开

摘要：本发明涉及地下空间应用机器人技术领域，尤其涉及一种具有足端折展功能的错动型越障机器人，包括移动系统、控制系统和折展系统，移动系统包括上平台、下平台和连接两平台的三条RPaPU支链，两平台各具有三组移动足，三条RPaPU支链均由转动副、平面平行四边形机构、移动副和虎克铰串联，且能单独控制，实现两平台在竖直方向的伸缩运动；控制系统设置于上平台的下表面，与转动副连接，以控制两平台在水平方向的错动运动；折展系统与移动足连接，其包括具有套设于移动足上的限位件、折展板和连接限位件和折展板的移动杆的折展组件，限位件控制移动杆沿移动足的轴向方向运动，以使折展板展开或收缩。提高了机器人通过复杂地形的能力和在淤泥中的脱陷能力。

主权项：1.一种具有足端折展功能的错动型越障机器人，其特征在于，包括：移动系统，所述移动系统包括上平台1和下平台6，所述上平台1和所述下平台6之间通过三条RPaPU支链并联连接，且所述上平台1和所述下平台6具有三组移动足，三条所述RPaPU支链均由串联的转动副、平面平行四边形机构、移动副和虎克铰组成，三条所述RPaPU支链分别通过与其对应的驱动件驱动，实现所述上平台1和所述下平台6在竖直方向的伸缩运动；控制系统2，所述控制系统2设置于所述上平台1的下表面，与所述转动副连接，以控制所述上平台1和所述下平台6在水平方向的错动运动；折展系统13，所述折展系统13与所述移动足连接，所述折展系统13包括多个折展组件，每组所述折展组件包括多个限位件、移动杆和折展板，所述限位件套设于所述移动足上，所述移动杆连接所述限位件和所述折展板，所述限位件控制所述移动杆沿所述移动足的轴向方向运动，以使所述折展板展开或收缩。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中北大学 一种具有足端折展功能的错动型越障机器人

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