申请/专利权人：武汉需要智能技术有限公司

申请日：2019-08-13

公开（公告）日：2024-02-09

公开（公告）号：CN110404246B

主分类号：A63F7/07

分类号：A63F7/07;A63F7/36;A63F7/40

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.02.09#授权;2019.11.29#实质审查的生效;2019.11.05#公开

摘要：本发明涉及一种桌上气悬沙壶球装置，包括架体以及安装在架体上的气悬平台，气悬平台下方设置有球盘回收机构，架体下部设置有控制组件，气悬平台上设有运动机构，运动机构呈coreXY结构设置，运动机构上设有击球柄；架体上部设有摄像头组件，摄像头组件朝向气悬平台设置，摄像头组件、运动机构、球盘回收机构分别与控制组件通信连接；摄像头组件采集气悬平台的图像信息；运动机构进行X向、Y向移动，对球盘进行击打；控制组件通过多帧图像信息计算球盘的轨迹，并控制击球柄运动到球盘的轨迹上；球盘回收机构统计进球数。该装置体积小，节省了占地面积，可放在公共场所作为公共娱乐设施，实现了沙壶球人机对战模式，增强了游戏的趣味性与竞技性。

主权项：1.一种桌上气悬沙壶球装置，包括架体（1）以及安装在所述架体（1）上的气悬平台（5），所述气悬平台（5）上设置有球盘回收机构（4），其特征在于，所述气悬平台（5）上设有运动机构（3），所述运动机构（3）在所述气悬平台（5）的一端呈coreXY结构设置，所述运动机构（3）上设有击球柄（305）；所述球盘回收机构（4）包括两个进球口，两个所述进球口分别设于所述气悬平台（5）上靠近所述运动机构（3）以及背离所述运动机构（3）的两端，所述架体（1）上部设有摄像头组件（2），所述摄像头组件（2）朝向所述气悬平台（5）设置，所述架体（1）上设置有控制组件（7），所述摄像头组件（2）、所述运动机构（3）、所述球盘回收机构（4）分别与所述控制组件（7）通信连接；所述摄像头组件（2）采集所述气悬平台（5）的图像信息；所述运动机构（3）进行X向、Y向移动，对球盘（9）进行击打；所述控制组件（7）通过多帧图像信息计算球盘（9）的轨迹，并控制所述击球柄（305）运动到所述球盘（9）的轨迹上；具体的，所述控制组件（7）包括：图像信息分析模块（701），用于将采样的多帧图像信息与标准图像信息进行差影法处理，以获得球盘（9）瞬时位置参数以及击球柄（305）瞬时位置参数；轨迹计算模块（702），用于通过所述球盘（9）瞬时位置参数与采样周期计算出所述球盘（9）的运动轨迹，并对运动轨迹进行线性化处理，得到所述球盘（9）运动的预估轨迹；轨迹判断模块（703），用于将所述球盘（9）瞬时位置参数与上一采样时刻的所述预估轨迹进行比对，判断所述预估轨迹是否正确，若不准确，重新计算所述预估轨迹；路径计算模块（704），用于根据所述击球柄（305）的预设移动速度、所述击球柄（305）瞬时位置参数、所述预估轨迹计算所述击球柄（305）到所述球盘（9）的运动路径；运动控制模块（705），用于控制所述运动机构（3）沿X轴、Y轴运动，从而使所述击球柄（305）对所述球盘（9）进行击打；所述球盘回收机构（4）统计进球数。

全文数据：一种桌上气悬沙壶球装置技术领域本发明涉及桌面娱乐设施领域，具体涉及一种桌上气悬沙壶球装置。背景技术传统的沙壶球玩法是单人或多人在同一方向将沙壶球滑向目标位置，由于场地的专业性以及空间限制，将沙壶球搬上小型游戏桌面，成为一项随时可进行的小型桌面娱乐活动。但是由于沙壶球运动的单一性，缺乏趣味性，市场有需求改进小型桌面沙壶球玩法，增加其趣味性，这就催生了人机对垒的沙壶球桌面游戏装置。发明内容本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种桌上气悬沙壶球装置，该装置相比于传统的桌面沙壶球装置体积大大减小，节省了占地面积，可放在公共场所作为公共娱乐设施，由传统的单人游戏模式或者人与人对战模式升级为了人机对战模式，增强了游戏的趣味性与竞技性。本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种桌上气悬沙壶球装置，包括架体以及安装在所述架体上的气悬平台，所述气悬平台上设置有球盘回收机构，所述气悬平台上设有运动机构，所述运动机构在所述气悬平台的一端呈coreXY结构设置，所述运动机构上设有击球柄；所述球盘回收机构包括两个进球口，两个所述进球口分别设于所述气悬平台上靠近所述运动机构以及背离所述运动机构的两端，所述架体上部设有摄像头组件，所述摄像头组件朝向所述气悬平台设置，所述架体上设置有控制组件，所述摄像头组件、所述运动机构、所述球盘回收机构分别与所述控制组件通信连接；所述摄像头组件采集所述气悬平台的图像信息；所述运动机构进行X向、Y向移动，对球盘进行击打；所述控制组件通过多帧图像信息计算球盘的轨迹，并控制所述击球柄运动到所述球盘的轨迹上；所述球盘回收机构统计进球数。玩家在气悬台面上背离运动机构的一侧站定，玩家朝向靠近运动机构的进球口推出球盘，球盘沿气悬台面滑向进球口；摄像头组件在固定的采样周期采集气悬平台的图像信息，控制组件将采样的多帧图像信息与预存的标准图像信息进行差影法处理，以获得球盘瞬时位置参数以及击球柄瞬时位置参数，然后计算出球盘运行轨迹以及预估轨迹，计算出击球柄到球盘的路径，然后控制运动机构对击球柄进行沿X向、Y向移动，以击回球盘，防止球盘进入己方进球口；当球进入进球口后，球盘回收机构对每个进球口的进球数进行统计，以分别获得玩家与装置的得分。该装置相比于传统的桌面沙壶球装置体积大大减小，节省了占地面积，可放在公共场所作为公共娱乐设施，由传统的单人游戏模式或者人与人对战模式升级为了人机对战模式，增强了游戏的趣味性与竞技性。在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。优选地，所述运动机构包括两条平行且对称设置的Y向导轨、以及横跨两条所述Y向导轨的X向导轨，所述X向导轨两端均设有第一滑块，所述第一滑块与所述Y向导轨滑动连接；所述Y向导轨一端设有同步带主动轮与驱动电机、其另一端设有同步带惰轮，所述驱动电机的输出轴与所述同步带主动轮同轴连接，所述X向导轨的两端各设有两个对称设置的光面惰轮；所述运动机构上还设有同步带，所述击球柄与所述同步带固定连接，所述击球柄上设有第二滑块，所述第二滑块与所述X向导轨滑动连接；所述同步带与所述同步带主动轮、所述同步带惰轮、所述光面惰轮配合组成“H”形的coreXY结构。运动机构呈“H”形的coreXY结构设置，其组成简单，通过两个同向设置的驱动电机之间正、反转配合，即可控制击球柄进行沿X向、Y向的移动，从而对球盘进行击打，将球盘击到对应的进球口则机器得分。击球柄通过第二滑块与X向导轨滑动连接，在击球柄对滑过来的球盘进行击打时，X向导轨可为击球柄提供支撑力，以抵消球盘的冲力。优选地，所述气悬平台包括横向设置的桌板以及纵向设置的围板，所述桌板呈矩形，所述桌板上设有若干纵向的筛孔，所述围板围绕所述桌板设置、且安装在所述桌板边沿，所述围板固定安装在所述架体上；所述桌板下方设有鼓风机，所述鼓风机的出风口固定安装在所述桌板底面；两条所述Y向导轨分别安装在一对平行设置的所述围板的外侧。鼓风机向上吹风，风通过桌板上的筛孔吹向桌板上方，当球盘在桌板上滑动时，在风力的作用下，可抵消部分重力，减小球盘与桌板之间的摩擦力，使球盘能更顺畅地在桌板上滑动，提高游戏体验。优选地，所述X向导轨的两端与所述Y向导轨的两端均设有限位传感器，所述限位传感器与所述控制组件信号连接。限位传感器将X向导轨沿Y向的活动距离、击球柄沿X向的活动距离限制在一个较佳的范围内，防止X向导轨、击球柄移动超出限位对装置进行撞击，对设备起到了保护作用。优选地，所述球盘回收机构包括第一进球口、第二进球口、球道，所述第二进球口下端设有出球口，所述球道连通所述第一进球口与所述出球口；所述球盘回收机构还设有至少两个计数传感器，所述计数传感器与所述控制组件通信连接，所述计数传感器分别统计所述第一进球口与所述第二进球口的进球数。第一进球口靠近运动机构，作为玩家的进球口，当第一进球口进球时，计数传感器计为玩家得分；第二进球口靠近玩家，作为击球柄的进球口，当第二进球口进球时，计数传感器计为装置得一分。当游戏进行时，玩家可以从出球口取出回收的球盘游戏。在游戏倒计时未结束时，当游戏还在进行中时，计数传感器持续统计第一进球口以及第二进球口的得分，当游戏停止时，计数传感器不再统计得分，保留倒计时结束时的数据。优选地，所述球道上还设有电磁阀，所述电磁阀与所述控制组件信号连接。当游戏开始时，电磁阀打开，回收的球盘可通过球道滚到出球口供玩家取用，当游戏倒计时结束时，电磁阀关闭，球道关闭，回收的球盘聚集在球道中不再滚出。优选地，所述架体上还设有显示屏，所述显示屏与所述控制组件信号连接，所述显示屏用于显示进球得分和或游戏时间。玩家可通过显示屏直观地了解到玩家的得分、装置的得分以及游戏倒计时。优选地，所述控制组件包括：图像信息分析模块，用于将采样的多帧图像信息与标准图像信息进行差影法处理，以获得球盘瞬时位置参数以及击球柄瞬时位置参数；轨迹计算模块，用于通过所述球盘瞬时位置参数与采样周期计算出所述球盘的运动轨迹，并对运动轨迹进行线性化处理，得到所述球盘运动的预估轨迹；轨迹判断模块，用于将所述球盘瞬时位置参数与上一采样时刻的所述预估轨迹进行比对，判断所述预估轨迹是否正确，若不准确，重新计算所述预估轨迹；路径计算模块，用于根据所述击球柄的预设移动速度、所述击球柄瞬时位置参数、所述预估轨迹计算所述击球柄到所述球盘的运动路径；运动控制模块，用于控制所述运动机构沿X轴、Y轴运动，从而使所述击球柄对所述球盘进行击打。标准图像为游戏开始前桌面无球盘时的图像，将游戏时的多帧变化的图像信息分别与标准图像信息通过差影法处理，得到仅剩球盘的图像信息，获得球盘在每帧图像上的坐标参数，又因为每帧图像的采样周期为固定值，即可得到球盘运动的轨迹函数。由于气悬平台的气悬浮作用，球盘与桌面的摩擦力等阻力可以忽略，球盘的运动轨迹可看做直线型轨迹。将球盘运动的轨迹函数向前延长，即可获得球盘的预估轨迹适用于已经计算出的轨迹函数。每一个采样周期将球盘的实际轨迹与预估轨迹进行比对，以判断所述预估轨迹是否正确，若不准确，重新计算所述预估轨迹，通过这种方式持续修正球盘的预估轨迹。每个采样周期根据所述击球柄的预设移动速度、所述击球柄瞬时位置参数、所述预估轨迹计算所述击球柄到所述球盘的运动路径，并通过分别控制两个驱动电机正、反转的相互配合，从而控制击球柄沿X轴、Y轴运动，从而使所述击球柄对所述球盘进行击打，使球盘滑向第一进球口，以达到装置进球得分的目的。优选地，所述球盘瞬时位置参数为所述球盘在所述气悬平台的坐标值。优选地，所述击球柄瞬时位置参数为所述击球柄在所述气悬平台的坐标值。通过球盘瞬时位置的坐标值可计算出球盘的轨迹函数，根据采样周期与球盘瞬时位置的坐标值可计算出球盘运动的速度，从而利于后续计算击球柄与球盘之间的路径。本发明的有益效果是：玩家在气悬台面上背离运动机构的一侧站定，玩家朝向靠近运动机构的进球口推出球盘，球盘沿气悬台面滑向进球口；摄像头组件在固定的采样周期采集气悬平台的图像信息，控制组件将采样的多帧图像信息与预存的标准图像信息进行差影法处理，以获得球盘瞬时位置参数以及击球柄瞬时位置参数，然后计算出球盘运行轨迹以及预估轨迹，计算出击球柄到球盘的路径，然后控制运动机构对击球柄进行沿X向、Y向移动，以击回球盘，防止球盘进入己方进球口；当球进入进球口后，球盘回收机构对每个进球口的进球数进行统计，以分别获得玩家与装置的得分。该装置相比于传统的桌面沙壶球装置体积大大减小，节省了占地面积，可放在公共场所作为公共娱乐设施，由传统的单人游戏模式或者人与人对战模式升级为了人机对战模式，增强了游戏的趣味性与竞技性。附图说明图1为本发明整体结构示意图；图2为本发明架体结构示意图；图3为本发明气悬平台结构示意图；图4为本发明球盘回收机构结构示意图；图5为本发明摄像头组件示意图；图6为本发明显示屏结构示意图；图7为本发明运动机构结构示意图；图8为本发明运动机构原理图；图9为本发明控制组件结构示意图。附图中，各标号所代表的部件列表如下：1、架体，101、万向轮，102、地脚，103、栏板，2、摄像头组件，201、摄像头，202、LED灯，3、运动机构，301、驱动电机，302、同步带主动轮，303、同步带惰轮，304、光面惰轮，305、击球柄，3051、第二滑块，306、第一滑块，307、限位传感器，308、限位片，309、Y向导轨，310、X向导轨，311、同步带，4、球盘回收机构，401、第一进球口，402、第二进球口，403、球道，404、第一计数传感器，405、第二计数传感器，406、电磁阀，407、出球口，5、气悬平台，501、鼓风机，502、桌板，5021、筛孔，503、围板，504、密封垫，6、显示屏，601、第一显示屏，602、第二显示屏，603、第三显示屏，7、控制组件，701、图像信息分析模块，702、轨迹计算模块，703、轨迹判断模块，704、路径计算模块，705、运动控制模块，8、外壳，9、球盘，M1M2、伺服电机。具体实施方式以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。如图1～2所示的一种桌上气悬沙壶球装置，包括架体1以及安装在架体1上的气悬平台5，架体1上还安装有外壳8。架体1底部设置有地脚102和万向轮101，正常使用时通过地脚102固定安装在底面，需要转移位置时拆下地脚102，通过万向轮101推到目标位置，再次使用地脚102进行安装。气悬平台5上设置有球盘回收机构4和运动机构3，运动机构3在气悬平台5的一端呈coreXY结构设置，运动机构3上设有击球柄305；球盘回收机构4包括两个进球口，两个进球口分别设于气悬平台5上靠近运动机构3以及背离运动机构3的两端，架体1上部设有摄像头组件2，摄像头组件2朝向气悬平台5设置，如图5所示，摄像头组件2包括摄像头201与LED灯202，LED灯202设在摄像头201附近，用于为气悬平台5补光，以使摄像头201拍摄的图像更清晰。架体1上设置有控制组件7，摄像头组件2、运动机构3、球盘回收机构4分别与控制组件7通信连接；摄像头组件2采集气悬平台5的图像信息；运动机构3进行X向、Y向移动，对球盘9进行击打；控制组件7通过多帧图像信息计算球盘9的轨迹，并控制击球柄305运动到球盘9的轨迹上；球盘回收机构4回收球盘9并统计进球数。玩家在气悬台面上背离运动机构3的一侧站定，玩家朝向靠近运动机构3的进球口推出球盘9，球盘9沿气悬台面滑向进球口；摄像头组件2在固定的采样周期采集气悬平台5的图像信息，控制组件7将采样的多帧图像信息与预先拍摄的标准图像信息进行差影法处理，以获得球盘9瞬时位置参数以及击球柄305瞬时位置参数，然后计算出球盘9运行轨迹以及预估轨迹，计算出击球柄305到球盘9的路径，然后控制运动机构3对击球柄305进行沿X向、Y向移动，以击回球盘9，防止球盘9进入己方进球口；当球进入进球口后，球盘回收机构4对每个进球口的进球数进行统计，以分别获得玩家与装置的得分。该装置相比于传统的桌面沙壶球装置体积大大减小，节省了占地面积，可放在公共场所作为公共娱乐设施，由传统的单人游戏模式或者人与人对战模式升级为了人机对战模式，增强了游戏的趣味性与竞技性。在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。本实施例中，如图7所示，运动机构3包括两条平行且对称设置的Y向导轨309、以及横跨两条Y向导轨309的X向导轨310，X向导轨310两端均设有第一滑块306，第一滑块306与Y向导轨309滑动连接；Y向导轨309一端设有同步带主动轮302与驱动电机301、其另一端设有同步带惰轮303，驱动电机301的输出轴与同步带主动轮302同轴连接，X向导轨310的两端各设有两个对称设置的光面惰轮304；运动机构3上还设有同步带311，击球柄305与同步带311固定连接，击球柄305上设有第二滑块3051，第二滑块3051与X向导轨310滑动连接；同步带311与同步带主动轮302、同步带惰轮303、光面惰轮304配合组成“H”形的coreXY结构。运动机构3呈“H”形的coreXY结构设置，其组成简单，通过两个同向设置的驱动电机301之间正、反转配合，即可控制击球柄305进行沿X向、Y向的移动，从而对球盘9进行击打，将球盘9击到对应的进球口则机器得分。击球柄305通过第二滑块3051与X向导轨310滑动连接，在击球柄305对滑过来的球盘9进行击打时，X向导轨310可为击球柄305提供支撑力，以抵消球盘9的冲力。如图8所示，本实施例的“H”形coreXY结构运动机构3的运动原理如下：控制组件7分别控制两个驱动电机301正、反转，驱动电机301可采用伺服电机，也可采用步进电机，本实施例以采用伺服电机为例。当伺服电机M1和伺服电机M2以相同的速度顺时针或逆时针同向转动时，运动机构3上的击球柄305就会沿X轴方向水平运动；当伺服电机M1和伺服电机M2以相同的速度、相反的方向转动时，运动机构3上的击球柄305就会沿Y轴方向运动；当伺服电机M1转动，伺服电机M2静止时，运动机构3上的击球柄305将沿着Y＝X方向移动；同理当伺服电机M2转动，伺服电机M1静止时，运动机构3上的击球柄305将沿着Y＝-X方向移动。其运算公式为：设伺服电机M1的转速为V1，伺服电机M2的转速为V2，运动机构3上的击球柄305的运动坐标为X,Y，运动时间为t，则有：X＝0.5*V1t+V2t；Y＝0.5*V1t-V2t本实施例中，如图3所示，气悬平台5包括横向设置的桌板502以及纵向设置的围板503，桌板502呈矩形，桌板502上之间位置设有横跨桌板502的栏板103，栏板103两端与桌板502边沿固定连接，栏板103底部与桌板502之间留有仅容球盘9通过的间隙，该间隙不能使玩家手指通过，以防止玩家手部超界，影响人机对战的比赛公平性。桌板502上设有若干纵向的筛孔5021，围板503围绕桌板502边沿设置、且安装在所述桌板502边沿，围板503固定安装在架体1上；桌板502下方设有鼓风机501，所述鼓风机501的出风口固定安装在所述桌板502底面，鼓风机501出风口与桌板502底面之间还设置有密封垫504，在鼓风机501运转过程中，密封垫504起到减震以及防止漏风的作用；两条Y向导轨309分别安装在一对平行设置的围板503的外侧，防止Y向导轨309下端对球盘9运行造成干涉。鼓风机501向上吹风，风通过桌板502上的筛孔5021吹向桌板502上方，当球盘9在桌板502上滑动时，在风力的作用下，可抵消部分重力，减小球盘9与桌板502之间的摩擦力，使球盘9能更顺畅地在桌板502上滑动，提高玩家的游戏体验。本实施例中，如图7所示，X向导轨310的两端与Y向导轨309的两端均设有限位传感器307，限位传感器307与控制组件7信号连接，第一滑块306与第二滑块3051上均设置有限位片308，限位传感器307感应到限位片308即停止继续前进的动作。限位传感器307将X向导轨310沿Y向的活动距离、击球柄305沿X向的活动距离限制在一个较佳的范围内，防止X向导轨310、击球柄305移动超出限位对装置进行撞击，对设备起到了保护作用。如图4所示，球盘回收机构4包括第一进球口401、第二进球口402、球道403，第二进球口402下端设有出球口407，球道403连通第一进球口401与出球口407；球盘回收机构4还设有至少两个计数传感器，计数传感器与控制组件7通信连接，计数传感器通过光电效应感知球盘9是否路过计数传感器的感应范围，每一个球盘9经过一次计数传感器的感应范围，则计为一次，控制组件7对计数次数进行累加，即得到相应进球口的得分。其中第一计数传感器404统计第一进球口401的进球数，第二计数传感器405统计第二进球口402的进球数。第一进球口401靠近运动机构3，作为玩家的进球口，当第一进球口401进球时，计数传感器计为玩家得分，每进一个球累加一分；第二进球口402靠近玩家，作为击球柄305的进球口，每当第二进球口402进一球时，计数传感器计为装置累加一分。当游戏进行时，玩家可以从出球口407取出回收的球盘9继续游戏。在游戏倒计时未结束时，当游戏还在进行中时，计数传感器持续统计第一进球口401以及第二进球口402的得分，当游戏停止时，计数传感器不再统计得分，保留倒计时结束时的数据。本实施例中，球道403上还设有电磁阀406，电磁阀406与控制组件7信号连接。当游戏开始时，电磁阀406打开，回收的球盘9可通过球道403滚到出球口407供玩家取用，当游戏倒计时结束时，电磁阀406关闭，球道403关闭，回收的球盘9聚集在球道403中不再滚出。如图6所示，架体1上还设有显示屏6，显示屏6与控制组件7信号连接，如图6所示，显示屏6上分为第一显示屏601、第二显示屏602、第三显示屏603，分别用于显示玩家与装置的进球得分和游戏倒计时。玩家可通过显示屏6直观地了解到玩家的得分、装置的得分以及游戏倒计时。如图9所示，控制组件7包括：图像信息分析模块701，用于将采样的多帧图像信息与标准图像信息进行差影法处理，以获得球盘9瞬时位置参数以及击球柄305瞬时位置参数；轨迹计算模块702，用于通过球盘9瞬时位置参数与采样周期计算出球盘9的运动轨迹，并对运动轨迹进行线性化处理，得到球盘9运动的预估轨迹；轨迹判断模块703，用于将球盘9瞬时位置参数与上一采样时刻的预估轨迹进行比对，判断预估轨迹是否正确，若不准确，重新计算预估轨迹；路径计算模块704，用于根据击球柄305的预设移动速度、击球柄305瞬时位置参数、预估轨迹计算击球柄305到球盘9的运动路径；运动控制模块705，用于控制运动机构3沿X轴、Y轴运动，从而使击球柄305对球盘9进行击打。标准图像为游戏开始前桌面无球盘9时摄制的图像，将游戏时的多帧变化的图像信息分别与标准图像信息通过差影法处理，得到仅剩球盘9以及击球柄305的图像信息，获得球盘9以及击球柄305在每帧图像上的坐标参数，又因为每帧图像的采样周期为固定值，即可得到球盘9运动的轨迹函数。由于气悬平台5的气悬浮作用，球盘9与桌面的摩擦力等阻力可以忽略，球盘9的运动轨迹可看做直线型轨迹。将球盘9运动的轨迹函数向前延长，即可获得球盘9的预估轨迹适用于已经计算出的轨迹函数。每一个采样周期将球盘9的实际轨迹与预估轨迹进行比对，以判断所述预估轨迹是否正确，若不准确，重新计算所述预估轨迹，通过这种方式持续修正球盘9的预估轨迹。每个采样周期根据所述击球柄305的预设移动速度、所述击球柄305瞬时位置参数、所述预估轨迹计算所述击球柄305到所述球盘9的运动路径，并通过分别控制两个驱动电机301正、反转的相互配合，从而控制击球柄305沿X轴、Y轴运动，从而使所述击球柄305对所述球盘9进行击打，使球盘9滑向第一进球口401，以达到装置进球得分的目的。为达到击球柄305将球盘9击入第一进球口401的目的，需对击球方向进行规划，在控制击球柄305的路径时，先使击球柄305先沿X向移动，再沿Y向移动，以使击球柄305将球盘9击出时，球盘9受力方向为朝向第一进球口401。本实施例中，球盘9瞬时位置参数为球盘9在气悬平台5的坐标值。击球柄305瞬时位置参数为击球柄305在气悬平台5的坐标值。通过球盘9瞬时位置的坐标值可计算出球盘9的轨迹函数，根据采样周期与球盘9瞬时位置的坐标值可计算出球盘9运动的速度，从而利于后续计算击球柄305与球盘9之间的路径。玩家在气悬台面上背离运动机构3的一侧站定，玩家朝向靠近运动机构3的进球口推出球盘9，球盘9沿气悬台面滑向进球口；摄像头组件2在固定的采样周期采集气悬平台5的图像信息，控制组件7将采样的多帧图像信息与预存的标准图像信息进行差影法处理，以获得球盘9瞬时位置参数以及击球柄305瞬时位置参数，然后计算出球盘9运行轨迹以及预估轨迹，计算出击球柄305到球盘9的路径，然后控制运动机构3对击球柄305进行沿X向、Y向移动，以击回球盘9，防止球盘9进入己方进球口；当球进入进球口后，球盘回收机构4对每个进球口的进球数进行统计，以分别获得玩家与装置的得分。该装置相比于传统的桌面沙壶球装置体积大大减小，节省了占地面积，可放在公共场所作为公共娱乐设施，由传统的单人游戏模式或者人与人对战模式升级为了人机对战模式，增强了游戏的趣味性与竞技性。以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.一种桌上气悬沙壶球装置，包括架体1以及安装在所述架体1上的气悬平台5，所述气悬平台5上设置有球盘回收机构4，其特征在于，所述气悬平台5上设有运动机构3，所述运动机构3在所述气悬平台5的一端呈coreXY结构设置，所述运动机构3上设有击球柄305；所述球盘回收机构4包括两个进球口，两个所述进球口分别设于所述气悬平台5上靠近所述运动机构3以及背离所述运动机构3的两端，所述架体1上部设有摄像头组件2，所述摄像头组件2朝向所述气悬平台5设置，所述架体1上设置有控制组件7，所述摄像头组件2、所述运动机构3、所述球盘回收机构4分别与所述控制组件7通信连接；所述摄像头组件2采集所述气悬平台5的图像信息；所述运动机构3进行X向、Y向移动，对球盘9进行击打；所述控制组件7通过多帧图像信息计算球盘9的轨迹，并控制所述击球柄305运动到所述球盘9的轨迹上；所述球盘回收机构4统计进球数。2.根据权利要求1所述一种桌上气悬沙壶球装置，其特征在于，所述运动机构3包括两条平行且对称设置的Y向导轨309、以及横跨两条所述Y向导轨309的X向导轨310，所述X向导轨310两端均设有第一滑块306，所述第一滑块306与所述Y向导轨309滑动连接；所述Y向导轨309一端设有同步带主动轮302与驱动电机301、其另一端设有同步带惰轮303，所述驱动电机301的输出轴与所述同步带主动轮302同轴连接，所述X向导轨310的两端各设有两个对称设置的光面惰轮304；所述运动机构3上还设有同步带311，所述击球柄305与所述同步带311固定连接，所述击球柄305上设有第二滑块3051，所述第二滑块3051与所述X向导轨310滑动连接；所述同步带311与所述同步带主动轮302、所述同步带惰轮303、所述光面惰轮304配合组成“H”形的coreXY结构。3.根据权利要求2所述一种桌上气悬沙壶球装置，其特征在于，所述X向导轨310的两端与所述Y向导轨309的两端均设有限位传感器307，所述限位传感器307与所述控制组件7信号连接。4.根据权利要求2所述一种桌上气悬沙壶球装置，其特征在于，所述气悬平台5包括横向设置的桌板502以及纵向设置的围板503，所述桌板502呈矩形，所述桌板502上设有若干纵向的筛孔5021，所述围板503围绕所述桌板502设置、且安装在所述桌板502边沿，所述围板503固定安装在所述架体1上；所述桌板502下方设有鼓风机501，所述鼓风机501的出风口固定安装在所述桌板502底面；两条所述Y向导轨309分别安装在一对平行设置的所述围板503的外侧。5.根据权利要求1所述一种桌上气悬沙壶球装置，其特征在于，所述球盘回收机构4包括第一进球口401、第二进球口402、球道403，所述第二进球口402下端设有出球口407，所述球道403连通所述第一进球口401与所述出球口407；所述球盘回收机构4还设有至少两个计数传感器，所述计数传感器与所述控制组件7通信连接，所述计数传感器分别用于统计所述第一进球口401与所述第二进球口402的进球数。6.根据权利要求5所述一种桌上气悬沙壶球装置，其特征在于，所述球道403上还设有电磁阀406，所述电磁阀406与所述控制组件7信号连接。7.根据权利要求1所述一种桌上气悬沙壶球装置，其特征在于，所述架体1上还设有显示屏6，所述显示屏6与所述控制组件7信号连接，所述显示屏6用于显示进球得分和或游戏时间。8.根据权利要求1-7所述任一种桌上气悬沙壶球装置，其特征在于，所述控制组件7包括：图像信息分析模块701，用于将采样的多帧图像信息与标准图像信息进行差影法处理，以获得球盘9瞬时位置参数以及击球柄305瞬时位置参数；轨迹计算模块702，用于通过所述球盘9瞬时位置参数与采样周期计算出所述球盘9的运动轨迹，并对运动轨迹进行线性化处理，得到所述球盘9运动的预估轨迹；轨迹判断模块703，用于将所述球盘9瞬时位置参数与上一采样时刻的所述预估轨迹进行比对，判断所述预估轨迹是否正确，若不准确，重新计算所述预估轨迹；路径计算模块704，用于根据所述击球柄305的预设移动速度、所述击球柄305瞬时位置参数、所述预估轨迹计算所述击球柄305到所述球盘9的运动路径；运动控制模块705，用于控制所述运动机构3沿X轴、Y轴运动，从而使所述击球柄305对所述球盘9进行击打。9.根据权利要求7所述一种桌上气悬沙壶球装置，其特征在于，所述球盘9瞬时位置参数为所述球盘9在所述气悬平台5的坐标值。10.根据权利要求7所述一种桌上气悬沙壶球装置，其特征在于，所述击球柄305瞬时位置参数为所述击球柄305在所述气悬平台5的坐标值。

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