申请/专利权人：华中科技大学

申请日：2021-09-26

公开（公告）日：2024-02-13

公开（公告）号：CN113945221B

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34;G01C25/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.02.13#授权;2022.02.08#实质审查的生效;2022.01.18#公开

摘要：本发明涉及一种考虑近迫感效应的自动驾驶车道宽度确定方法，包括步骤：S1、将车载测距设备安装在车辆前部正中央；S2、在车道右侧设置连续障碍物并施划白实线，左侧施划白虚线；S3、以车道中心线为y轴，以车道中心线的垂线为x轴建立平面直角坐标系；S4、测量车辆的横向摆动幅度；S5、得到车辆在车道内横向摆动幅度与影响因素的函数关系；S6、得到不同横向运动失效度下的车道宽度；S7、校核不同宽度下的自动驾驶车辆横向舒适度情况；S8、确定自动驾驶道路直线段宽度。本发明提出基于横向运动失效度确定车道宽度的公式，同时校核车道的自由流速度、通行能力及安全运行情况，综合考虑确定自动驾驶车辆专用车道直线段宽度。

主权项：1.一种考虑近迫感效应的自动驾驶车道宽度确定方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、将车载测距设备安装在车辆前部正中央，并对车载测距设备测量精度进行标定；S2、在单向两车道的道路上搭建测试场景，在右侧车道的右侧设置连续障碍物并施划白实线，右侧车道的左侧不设置障碍物并施划白虚线；S3、以车道中心线为y轴、以车道中心线的垂线为x轴，建立平面直角坐标系；S4、在不同的障碍物密度、车道宽度、环境亮度、地面标线完整度、路面摩擦系数、横向风速、行驶速度、自动驾驶等级下，让自动驾驶车辆在车道内行驶，测量车辆的横向摆动幅度；S5、利用统计学方法，得到自动驾驶车辆在车道内横向摆动幅度与影响因素的函数关系，考虑自动驾驶车辆在车道中运行的近迫感效应，即车辆有远离障碍物的趋势，使用右偏态函数拟合自动驾驶车辆在车道内横向摆动幅度；S6、将车辆左侧边缘线触碰到车道线的概率，定义为车辆的横向运动失效度，从而反推得到不同横向运动失效度下的车道宽度；S7、校核不同宽度下的自动驾驶车辆横向舒适度情况；S8、确定考虑近迫感效应的自动驾驶道路直线段宽度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华中科技大学 一种考虑近迫感效应的自动驾驶车道宽度确定方法

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