申请/专利权人：苏州吉天星舟空间技术有限公司

申请日：2020-10-26

公开（公告）日：2024-02-20

公开（公告）号：CN112270704B

主分类号：G06T7/66

分类号：G06T7/66;G06T5/70;G06T5/20;G06T1/20;G06T1/60;H04N19/93

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.02.20#授权;2024.01.19#专利申请权的转移;2021.02.12#实质审查的生效;2021.01.26#公开

摘要：一种基于数据链表结构的星点质心提取方法，涉及星敏感器中星点质心定位技术领域，解决现有星点质心提取时，采用游程编码方式提取星点质心坐标，需要构建等价表且多次轮询游程编码的问题。将高斯滤波处理后逐行输入的图像数据流进入初步标记模块，写游程编码链表和星点像素缓存。标记合并模块读取初次写入的游程编码链表并合并标记，进行数据链接，质心计算模块读取合并后的游程编码链表并根据缓存的星点像素值进行质心计算，本发明的方法只需对星图扫描一次，省去等价表的设置及合并过程，避免对游程编码的多次轮询。在质心计算时加快了游程编码的寻址速度，减少了质心计算时游程编码寻址的时间消耗，有助于提升星敏感器的姿态更新率。

主权项：1.一种基于数据链表结构的星点质心提取方法，其特征是：该方法由以下步骤实现：步骤一、利用高斯滤波对星图图像进行去噪预处理；步骤二、对步骤一进行去噪处理后的星图图像中星点像素逐行扫描，通过初步标记模块对星点连通域逐行进行游程编码，并存储在游程编码链表中；所述游程编码的记录格式为：记录每行星点连通区域的标号+起始行+起始列+终止列+下一相同标号的游程编码地址；步骤三、采用标记合并模块对初步标记的游程编码进行合并，连通的游程的标号赋予该连通游程中标号的最小值，同一标号的游程编码将按从左到右从上到下的规则链接；所述标记合并模块的具体实现过程为：步骤三一、初始化游程编码读取地址为零；步骤三二、顺序读取下一个游程编码，记录为当前行游程编码，判断是否最后一个游程编码，如果是，结束；如果否，执行步骤三三；步骤三三、判断星图上一行是否存在游程编码，如果是，执行步骤三四；如果否，返回执行步骤三二；步骤三四、判断星图上一行是否存在未遍历的游程编码，如果是，顺序读取星图上一行未遍历的游程编码，执行步骤三五；如果否，返回执行步骤三二；步骤三五、判断星图上一行游程编码与当前行游程编码是否邻接，如果是，执行步骤三六；如果否，返回执行步骤三四；步骤三六、判断游程编码是否第一次邻接，如果是，将当前游程编码地址记录在邻接游程编码链接寻址到的最后一个游程编码上，将当前游程编码标号更新为邻接游程编码标号，返回执行步骤三四；如果否，执行步骤三七；步骤三七、判断邻接游程编码标号与当前游程编码标号是否相等，如果是，返回执行步骤三四；如果否，执行步骤三八；步骤三八、判断当前行游程编码标号是否大于邻接游程编码标号，如果是，从上上一行开始读取游程编码，直到找到与当前行游程编码标号相等的游程编码，链接这个游程编码的地址到上一行判断的小标号游程编码，寻址到的最后一个游程编码上，最后按照大标号游程编码链接地址寻址，更新所有大标号的游程编码为小标号，返回执行步骤三四；如果否，执行步骤三九；步骤三九、从上上一行开始读取游程编码，直到找到与邻接游程编码相同标号的游程编码，链接这个游程编码的地址到上一个，与当前行游程编码邻接的游程编码上；最后按照大标号游程编码链接地址寻址，更新所有大标号的游程编码为小标号，将当前行游程编码的地址链接到邻接游程编码寻址的最后一个游程编码中，返回执行步骤三四；步骤四、顺序遍历游程编码链表，采用质心计算模块读取合并后的游程编码链表；根据游程编码链表的链接寻址连通的游程编码，根据游程编码存储的信息读取缓存的星点像素值进行质心计算，提取星点在星图中的坐标信息。

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权利要求：

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