申请/专利权人：杭州闻名智能科技有限公司

申请日：2023-12-05

公开（公告）日：2024-02-23

公开（公告）号：CN117584160A

主分类号：B25J15/00

分类号：B25J15/00;B25J15/12

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.02.23#公开

摘要：本发明公开了一种带指尖压力与关节角度传感可变刚度灵巧手单指骨架，包括指尖、中指节、下指节、末指节以及侧摆支撑；通过变刚关节连接，实现两个指节以变刚关节为转动轴相对转动；指尖包括指尖本体、压力传感器、传感器盖板和硅胶接触片，将硅胶接触片放入，受压时硅胶接触片变形，挤压传感器盖板，盖板变形挤压压力传感器，读取压力；中指节包括中指盖板和中指卡板，末指节包括末指盖板和末指卡板，均通过内六角螺钉连接固定；侧摆支撑包括侧摆机构、侧摆底座和底座盖板，侧摆机构包括侧摆凸台与侧摆气囊，单指骨架通过侧摆机构实现围绕圆柱凸台的侧摆运动，不仅实现灵巧手手指的刚度变化操作，还方便了灵巧手的精确操作与控制。

主权项：1.一种带指尖压力与关节角度传感可变刚度灵巧手单指骨架，其特征在于：包括指尖、中指节、下指节、末指节以及侧摆支撑；且所述指尖、中指节、下指节、末指节以及侧摆支撑相互之间通过设有的变刚关节相连接，在软体驱动器的作用下，实现两个指节以所述变刚关节中心轴为转动轴进行的相对转动；所述指尖包括指尖本体、压力传感器、传感器盖板和硅胶接触片；所述指尖本体与所述硅胶接触片相互卡合，且所述压力传感器位于所述指尖本体设有的凹槽内，所述传感器盖板位于所述压力传感器一侧，并通过所述传感器盖板上设有的盖板凸台对准所述指尖本体上设有的第一槽口，将所述传感器盖板放入，所述硅胶接触片上设有的接触片凸台对准所述指尖本体上设有的第二槽口，将硅胶接触片放入，受压时硅胶接触片变形，挤压传感器盖板，盖板变形挤压压力传感器凸点，读取压力；所述中指节包括中指盖板和中指卡板，并通过设有的内六角螺钉连接固定；同理所述末指节包括末指盖板和末指卡板，并通过设有的内六角螺钉连接固定；所述侧摆支撑包括侧摆机构、侧摆底座和底座盖板，所述侧摆机构包括侧摆凸台与侧摆气囊，其中所述侧摆气囊套在所述侧摆凸台上，与所述侧摆凸台上设有的环形槽紧密贴合；所述侧摆机构通过螺纹结构从所述侧摆底座内侧旋入，且单指骨架通过末指盖板上设有的圆柱凸台固定在侧摆支撑上；所述底座盖板位于所述侧摆底座侧端，并通过设有的内六角螺钉固定在所述侧摆底座上，单指骨架通过所述侧摆机构实现围绕末指盖板上的圆柱凸台进行侧摆运动。

全文数据：

权利要求：

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