申请/专利权人：四川大学

申请日：2023-12-12

公开（公告）日：2024-03-01

公开（公告）号：CN117631688A

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46;G05D109/28

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.19#实质审查的生效;2024.03.01#公开

摘要：本发明公开了一种基于PSO‑RPM的多巡航弹协同突防离线三维轨迹规划方法，涉及导弹飞行路径规划技术领域，包括：根据中途点约束、航程约束、航迹角约束和第一威胁区约束构建第一航迹约束模型，基于粒子群算法，根据粒子速度和位置更新模型，第一航迹约束模型求解航程代价函数，得到各巡航弹的备选航迹集，从中找到各巡航弹的最终航迹并求出协同速度；根据协同约束，边界约束，控制变量和航迹角度约束，以及第二威胁区约束构建第二航迹约束模型，结合巡航弹动力学模型和第二性能指标函数构建三维轨迹规划最优控制问题模型，基于伪谱法求解得到巡航弹协同突防离线三维轨迹规划策略。本发明能高效、精准进行安全的轨迹规划。

主权项：1.一种基于PSO-RPM的多巡航弹协同突防离线三维轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、将巡航弹看作粒子，构建粒子速度和位置更新模型，根据中途点约束、航程约束、航迹角约束和第一威胁区约束构建第一航迹约束模型，将航程代价函数作为第一性能指标函数，基于粒子群算法，根据粒子速度和位置更新模型，第一航迹约束模型求解第一性能指标函数，得到各巡航弹的备选航迹集，对于每个巡航弹，其备选航迹集包括其最优备选航迹和若干次优备选航迹；S2、遍历各巡航弹的备选航迹集，从中找到各巡航弹的最终航迹作为初始轨迹，使各巡航弹的协同时间t≠0，基于各巡航弹的最终航迹和协同时间得到各巡航弹的协同速度，作为初始速度；S3、根据协同约束，边界约束，控制变量和航迹角度约束，以及第二威胁区约束构建第二航迹约束模型，基于巡航弹动力学模型、第二航迹约束模型和第二性能指标函数构建三维轨迹规划最优控制问题模型；S4、将初始轨迹进行插值处理后，作为初值猜测值，将初始速度作为最优控制问题的速度，通过序列二次规划算法求解基于伪谱法的三维轨迹规划最优控制问题模型，得到巡航弹协同突防离线三维轨迹规划策略。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 四川大学 一种基于PSO-RPM的多巡航弹协同突防离线三维轨迹规划方法

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