申请/专利权人：美的集团(上海)有限公司;美的集团股份有限公司

申请日：2023-12-11

公开（公告）日：2024-03-08

公开（公告）号：CN117670715A

主分类号：G06T5/70

分类号：G06T5/70;G06T7/64

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.26#实质审查的生效;2024.03.08#公开

摘要：本申请涉及机器人视觉技术领域，提供物体点云法线确定方法、装置、设备、机器人和存储介质，该方法包括：获取物体点云；从物体点云中提取目标点；根据目标点的曲率确定修正平滑半径；基于修正平滑半径确定领域点集；其中领域点集为物体点云中与目标点的距离小于或等于修正平滑半径的点集合；基于领域点集确定目标点的法线。通过上述方式，本申请通过自适应物体点云法线平滑的方式确定物体点云的法线，根据目标点的曲率确定修正平滑半径，可以满足不同曲率区域的平滑需求，从而提高了物体点云法线计算的准确性。

主权项：1.一种物体点云的法线确定方法，其特征在于，包括：获取物体点云；从所述物体点云中提取目标点；根据所述目标点的曲率确定修正平滑半径；基于所述修正平滑半径确定领域点集；其中所述领域点集为所述物体点云中与所述目标点的距离小于或等于所述修正平滑半径的点集合；基于所述领域点集确定所述目标点的法线。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 美的集团(上海)有限公司;美的集团股份有限公司 物体点云法线确定方法、装置、设备、机器人和存储介质

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