申请/专利权人：浙江大学

申请日：2024-01-04

公开（公告）日：2024-03-12

公开（公告）号：CN117679079A

主分类号：A61B8/12

分类号：A61B8/12;A61B8/08;A61B8/00;A61B34/00;A61B34/30;G06N3/08

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.29#实质审查的生效;2024.03.12#公开

摘要：本发明公开了一种面向肝脏手术的腹腔镜超声扫查系统及力控方法。腹腔镜超声扫查系统包括机械臂机构、导管偏转机构和柔性导管，机械臂机构用于粗略快速调节柔性导管的位姿，导管偏转机构用于精细调节柔性导管的偏转运动；方法包括系统测试准备、获取力感知数据集、深度学习模型的构建与训练和基于学习模型的接触力控制等。本发明基于数据驱动实现柔性导管末端接触力感知和末端接触力的稳定控制，具有实现过程简单、方法通用性强等特点，可在腹腔镜辅助超声扫查的病理分析诊断方面发挥巨大作用。

主权项：1.一种面向肝脏手术的腹腔镜超声扫查系统，其特征在于，包括机械臂机构1、导管偏转机构2和柔性导管3；导管偏转机构2根部安装在机械臂机构1末端，导管偏转机构2末端安装有柔性导管3，柔性导管3末端安装有用于超声扫查的探头，导管偏转机构2控制柔性导管3的变形运动进而用于伸入到腹腔镜中进行适应运动实现超声扫查；所述导管偏转机构2包括直线电机21、肌腱、拉力传感器22和驱动外壳24，驱动外壳24固定于机械臂机构1末端，驱动外壳24内装有直线电机21，直线电机21输出端经拉力传感器22和肌腱的一端连接，肌腱的另一端穿过驱动外壳24上的肌腱线孔23后连接到导管偏转机构3处；所述柔性导管3包括长钢管31、蛇骨32和医用腹腔镜探头33，长钢管31一端固定于导管偏转机构的驱动外壳24上，蛇骨32一端安装于长钢管31另一端上，蛇骨32另一端固定安装有医用腹腔镜探头33，且医用腹腔镜探头33朝向和蛇骨32另一端的轴向平行对齐布置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江大学 面向肝脏手术的腹腔镜超声扫查系统及力控方法

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