申请/专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司

申请日：2022-08-30

公开（公告）日：2024-03-12

公开（公告）号：CN117681183A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;G06F18/23

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.29#实质审查的生效;2024.03.12#公开

摘要：本申请涉及一种机械臂起始关节状态的生成方法、装置、设备以及介质，该方法包括：获取机械臂末端夹持的作业工具的初始位姿集合以及作业路径；根据初始位姿集合，确定机械臂的第一关节状态集合；预测机械臂分别以第一关节状态集合中的每个第一关节状态控制作业工具在作业路径上移动时，作业工具的移动步长；根据至少一个第一关节状态对应的移动步长，从至少一个第一关节状态中确定机械臂的起始关节状态。本申请实施例通过第一关节状态的移动步长确定机械臂的起始关节状态，提高了作业工具的作业完整度。

主权项：1.一种机械臂起始关节状态的生成方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：获取机械臂末端夹持的作业工具的初始位姿集合以及作业路径；根据所述初始位姿集合，确定机械臂的第一关节状态集合；预测所述机械臂分别以所述第一关节状态集合中的至少一个第一关节状态控制所述作业工具在所述作业路径上移动时，所述作业工具的移动步长；所述移动步长用于指示所述作业工具沿着所述作业路径的各个路径节点移动时，从所述至少一个第一关节状态对应的初始位姿到首个不满足预设约束条件的路径节点之间移动经过的路径节点数量；根据所述至少一个第一关节状态对应的所述移动步长，从所述至少一个第一关节状态中确定机械臂的起始关节状态。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司 机械臂起始关节状态的生成方法、装置、设备以及介质

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