申请/专利权人：西安煤科透明地质科技有限公司

申请日：2023-11-29

公开（公告）日：2024-03-12

公开（公告）号：CN117687040A

主分类号：G01S17/89

分类号：G01S17/89;E21F17/18

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.29#实质审查的生效;2024.03.12#公开

摘要：本发明公开一种采煤工作面回采进尺与起伏曲线获取方法，在液压支架系统顶部间隔布设多个激光雷达探头并连接到服务器，并对其进行编号以及记录环境参数；启动所有激光雷达设备，获得各在线激光雷达设备时间同步后的点云数据；以位于液压支架系统头端的激光雷达探头作为参考激光雷达探头，其余雷达探头作为待配准激光雷达探头；启动采煤机进行当前刀的煤壁截割，获取相邻两个激光雷达之间的变换矩阵，得到采煤机当前刀割煤的回采进尺，将每个激光雷达探头的平移向量投影到XOZ平面上，得到采煤工作面中全部激光雷达探头的XOZ投影坐标，最终得到工作面起伏曲线。本发明方法能够获取当前时刻或任意时间段内的工作面回采进尺；测量精度高。

主权项：1.一种采煤工作面回采进尺与起伏曲线获取方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、沿采煤工作面长度方向，在液压支架系统顶部等间隔布设多个激光雷达探头，每个激光雷达探头均经井下防爆交换机与井下处理终端相连，所述激光雷达探头在启动后能够实时采集和传送点云数据给井下处理终端；步骤2、对全部激光雷达探头进行编号并获取每个激光雷达探头的环境参数；步骤3、启动所有激光雷达探头，获得各激光雷达探头时间同步后的点云数据；步骤4、以位于液压支架系统头端的激光雷达探头作为参考激光雷达探头，其余雷达探头作为待配准激光雷达探头；步骤5，将步骤2获取的环境参数、步骤3得到的点云数据和步骤4确定的参考激光雷达探头的编号均输入服务器；步骤6，启动采煤机进行当前刀的煤壁截割，在截割过程中服务器对相邻两个激光雷达探头的点云数据进行两两配准，得到所有相邻激光雷达探头之间的变换矩阵Ti，其中，i为正整数且i≤n-1，从得到的所有变换矩阵Ti中提取平移向量ti，然后对得到的所有平移向量ti中沿开采工作面推进方向的位移量进行平均化处理，得到采煤机当前刀割煤的回采进尺D；步骤7，采煤机完成当前刀的截割并移动至液压支架系统尾端对应位置后，通过矩阵连乘变换得到所有激光雷达探头的规范配准变换矩阵；步骤8，从得到的所有激光雷达探头的规范配准变换矩阵中抽取每个激光雷达探头的平移向量ti投影到XOZ平面上，得到采煤工作面中全部激光雷达探头的XOZ投影坐标；步骤9，对得到的全部激光雷达探头的XOZ投影坐标进行二次样条差值，得到工作面起伏曲线。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西安煤科透明地质科技有限公司 一种采煤工作面回采进尺与起伏曲线获取方法

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