申请/专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司;浪潮智能终端有限公司;之江实验室

申请日：2023-12-14

公开（公告）日：2024-03-12

公开（公告）号：CN117692493A

主分类号：H04L67/141

分类号：H04L67/141;H04L67/55;H04L67/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.29#实质审查的生效;2024.03.12#公开

摘要：本发明提供了一种非实时域IROS与实时域应用交互通信方法和系统，属于机器人通信技术领域。本发明建立通信通道并将非实时域IROS内节点发布的数据保存到结构内存内并通过消息队列直接传输到实时域应用；实时域应用将数据写入消息队列、通过通信通道直接传输至非实时域，由应用程序将通道内的数据取出到结构内存内并发布到IROS，供其它IROS节点订阅使用。本系统可实现非实时域IROS与实时域的实时高速交互通信并可保证实时域的实时性不受通信系统的干扰，系统结构简洁高效、实现简单，占用系统资源较少，可在保证高效通信的同时有效保证整个系统运行的实时性。

主权项：1.一种非实时域IROS与实时域应用交互通信方法，其特征在于，包括：非实时域至实时域通信：根据用户配置文件中的配置动态建立通道；Bridge模块调用动态库在通道内订阅IROS的话题数据，将话题数据保存在非实时域结构体内存中，并将非实时域结构体内存中的数据放入通道的非实时域消息队列内发送至实时域；实时域根据Generate模块生成的数据结构头文件将数据从消息队列内取出放入非实时域结构体内存并进行解析、重新发布和使用数据；实时域至非实时域通信：根据用户配置文件中的配置动态建立通道；实时域将需要发送的实时域话题数据保存在根据Generate模块生成的实时域结构体内存；将实时域结构体内存中的数据放入实时域消息队列进行发送，所述消息队列的名称与实时域结构体内存名称存在对应关系；Bridge模块调用动态库在通道内按照IROS消息数据类型接收并放入实时域结构体内存，将内存中数据按照IROS消息数据类型解析并发布到IROS话题中，供其他IROS节点订阅。

全文数据：

权利要求：

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