申请/专利权人：苏州格谱达科技有限公司

申请日：2023-09-01

公开（公告）日：2024-03-12

公开（公告）号：CN117681186A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.29#实质审查的生效;2024.03.12#公开

摘要：本发明公开了一种基于不等式约束的高精度协作机械臂鲁棒控制方法，包括以下步骤：建立协作机器人基于拉格朗日方法的动力学模型；选择合适的状态变换函数，以使系统满足不等式约束条件，将控制系统的输出变量从有界状态转换到无界状态，并获得状态变换后的动力学方程；设计一种鲁棒控制器，对具有一组未知参数的状态空间方程进行线性参数化；对设计的鲁棒控制器进行稳定性证明，并证明该控制器具备一致有界性能；通过仿真分析和实验，验证控制器的动态跟踪性能和瞬态性能。本发明的带不等式约束的鲁棒控制方法具有良好的鲁棒性，能够处理系统中的不确定性，具有状态约束作用，能够抑制干扰，在不确定系统控制和实际工程中具有广阔的应用前景。

主权项：1.一种基于不等式约束的高精度协作机械臂鲁棒控制方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：S1：建立协作机器人基于拉格朗日方法的动力学模型，识别机器人运动过程中的摩擦力，并建立摩擦力模型；S2：选择合适的状态变换函数，以使系统满足不等式约束条件，将控制系统的输出变量从有界状态转换到无界状态，并获得状态变换后的动力学方程；S3：设计一种鲁棒控制器，对具有一组未知参数的状态空间方程进行线性参数化，以抑制各种不确定性参数对机器人系统的影响，保证执行器的稳定性和高精度动态响应，设计一种控制律，以实现稳定高精度的轨迹跟踪控制，并将误差控制在小范围内；S4：对设计的鲁棒控制器进行稳定性证明，并证明该控制器具备一致有界性能；S5：在多自由度机器人上，设计正弦信号跟踪实验和阶跃响应跟踪实验，通过仿真分析和实验，验证控制器的动态跟踪性能和瞬态性能。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州格谱达科技有限公司 一种基于不等式约束的高精度协作机械臂鲁棒控制方法

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