申请/专利权人：青岛农业大学

申请日：2023-09-25

公开（公告）日：2024-03-12

公开（公告）号：CN117270535B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;A01D33/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.12#授权;2024.01.09#实质审查的生效;2023.12.22#公开

摘要：本发明公开了一种适用于履带式薯类收获机的辅助导航系统及控制方法，系统包括：导航模块、主控制器、上位机交互平台和电源模块；导航模块用于获取履带式薯类联合收获机的导航信息；上位机交互平台用于对履带式薯类联合收获机的辅助导航控制的参数设定、导航路线设定；主控制器用于基于导航信息、导航路线以及辅助导航控制的参数，进行履带式薯类联合收获机的实时导航控制，实现履带式薯类联合收获机的田间作业辅助导航；电源模块用于为各部分提供电源。本发明针对履带式薯类联合收获机在田间的辅助导航收获作业，通过配合挖掘铲深度调整、行驶速度等因素设计自适应导航控制算法，完成履带式薯类联合收获机收获作业时的辅助导航功能。

主权项：1.一种适用于履带式薯类收获机的辅助导航系统，其特征在于，包括：导航模块、主控制器、上位机交互平台和电源模块；所述导航模块用于获取履带式薯类联合收获机的导航信息；所述上位机交互平台用于对履带式薯类联合收获机的辅助导航控制的参数设定、导航路线设定；所述上位机交互平台对履带式薯类联合收获机的辅助导航控制的参数设定的过程包括：根据履带式薯类联合收获机整体结构参数设定履带式薯类联合收获机的运动学模型；利用所述运动学模型分别计算左右履带相对于地面的实际速度、滑移率、滑转率和实际转向角速度；基于所述实际速度、所述滑移率、所述滑转率和所述实际转向角速度，利用串级PID控制算法得到角速度的控制量；基于履带式薯类联合收获机的滞后效应，结合实际转向角速度、角速度的控制量计算时间裕度参数；基于履带式薯类联合收获机的实时运行速度，计算自适应导航控制速度因子；根据所述速度因子和所述时间裕度参数实时计算左右履带转向实际控制周期；所述主控制器用于基于所述导航信息、导航路线以及辅助导航控制的参数，进行履带式薯类联合收获机的实时导航控制，实现履带式薯类联合收获机的田间作业辅助导航；所述电源模块用于为所述导航模块、所述主控制器和所述上位机交互平台提供电源。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 青岛农业大学 一种适用于履带式薯类收获机的辅助导航系统及控制方法

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