申请/专利权人：杭州云深处科技有限公司

申请日：2022-06-30

公开（公告）日：2024-03-12

公开（公告）号：CN115123422B

主分类号：B62D57/032

分类号：B62D57/032;B62D57/024

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.12#授权;2022.10.25#实质审查的生效;2022.09.30#公开

摘要：本发明公开了一种便于上下台阶的四足机器人腿部，包括：大腿，上部与膝关节电机相连，下部与膝关节减速器相连，膝关节电机输出端与膝关节减速器输入端通过同步带相连，所述膝关节减速器具有安装齿圈；小腿，与大腿错位相连，同时与安装齿圈连接，且安装齿圈作为膝关节减速器输出端；小腿和大腿可360°回转。本发明通过大腿和小腿360°的回转，上下台阶不会发生磕碰，安全性能更高；小腿做成直线型，不仅增加小腿的强度，增加其载荷能力，而且节约加工成本；通过同步带连接膝关节电机输出端和膝关节减速器输入端，减小了膝关节电机对髋关节的转动惯量，保证膝关节的控制精度。

主权项：1.一种便于上下台阶的四足机器人腿部，其特征在于，包括：大腿（1），上部与膝关节电机（2）相连，下部与膝关节减速器（3）相连，膝关节电机（2）输出端（21）与膝关节减速器（3）输入端（31）通过同步带（4）相连，所述膝关节减速器（3）具有安装齿圈（32）；小腿（5），与大腿（1）错位相连，同时与安装齿圈（32）连接，且所述安装齿圈（32）作为膝关节减速器（3）输出端；所述小腿（5）和大腿（1）可360°回转；所述大腿（1）和小腿（5）的连接处设有至少两级密封结构；所述密封结构包括位于径向内侧的动密封件（71），及径向外侧的柔性隔水密封件（72），当小腿（5）和大腿（1）相对转动时，所述柔性隔水密封件（72）发生形变以将液体甩出。

全文数据：

权利要求：

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